恭喜四川大学季袁冬获国家专利权
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龙图腾网恭喜四川大学申请的专利基于滑模一致性的空海异构无人集群协同编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119088075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411101140.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于滑模一致性的空海异构无人集群协同编队控制方法是由季袁冬;江秀强;韩文钦;孙国皓;宁召柯;韩志强;郭东;钟苏川;吴佳恒设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于滑模一致性的空海异构无人集群协同编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及协同编队控制技术领域，公开了一种基于滑模一致性的空海异构无人集群协同编队控制方法。该方法包括构建包括多类型智能体的空海异构无人集群运动学模型，并根据设置的虚拟领航者构建领导者‑跟随者模型；根据领导者‑跟随者模型，构建空海异构无人集群编队跟踪误差模型；根据空海异构无人集群编队跟踪误差模型，建立基于滑模一致性的空海异构无人集群固定时间编队控制律进行固定时间协同编队控制。本发明能够提升异构无人集群的编队控制效率和对环境的适应能力。
本发明授权基于滑模一致性的空海异构无人集群协同编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模一致性的空海异构无人集群协同编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构建包括多类型智能体的空海异构无人集群运动学模型，并根据设置的虚拟领航者构建领导者-跟随者模型；根据领导者-跟随者模型，构建空海异构无人集群编队跟踪误差模型，具体为： 其中，表示位置跟踪误差，表示速度跟踪误差，表示智能体的加速度输入量，表示智能体的期望加速度；根据空海异构无人集群编队跟踪误差模型，建立基于滑模一致性的空海异构无人集群固定时间编队控制律进行固定时间协同编队控制，具体为： 其中，表示智能体i的控制输出量，表示到达律参数，表示控制律参数，表示固定时间滑模面，表示控制补偿项，表示智能体i的滑模函数。
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