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龙图腾网恭喜上海邻里邻外信息科技有限公司申请的专利一种用于移动充电的模块化电池电量管理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411008372.9，技术领域涉及：B60L53/36；该发明授权一种用于移动充电的模块化电池电量管理方法及系统是由张磊;贺宗艳;梁铭玮设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于移动充电的模块化电池电量管理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于移动充电的模块化电池电量管理方法及系统，属于电量管理技术领域。其中，该方法包括：获取移动充电任务序列，得到待充电AGV小车的位置信息和电量状态数据；对待充电AGV小车内的模块化电池进行均衡检测得到单组电池换电量，选取相应的电池组，通过调度小车携载对应规格的备用电池组；设置时间周期，待充电AGV小车根据离线路径和时间周期进行计算，并通过待充电位置信息和调度小车的实时位置信息进行实时路径进行动态规划得到动态路径信息并进行导航运动；待充电AGV小车在执行充电任务时，通过机载夹持结构进行电池的更换。实现了对模块化电池的在线灵活更换和能源补充、延长储能电池寿命和方便储能系统维护。

本发明授权一种用于移动充电的模块化电池电量管理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于移动充电的模块化电池电量管理方法，其特征在于，包括：S1：通过中控中心获取移动充电任务序列，解析所述移动充电任务序列得到待充电AGV小车的位置信息和电量状态数据；S2：通过所述电量状态数据对待充电AGV小车内的模块化电池进行均衡检测得到单组电池换电量，根据所述单组电池换电量选取可替代匹配电池组，通过调度小车携载所述可替代匹配电池组；所述均衡检测方法为：将所述AGV充电任务状态的时间划分为离散时间段，在离散时间段内根据所述模块化电池建立换电模型，计算公式为： ，其中，At为调度小车携载的所述可替代匹配电池组，T为离散时间段的持续时间，t为离散时间段内计时，R为待充电AGV小车的备用电池组的子模块基数，St为待充电AGV小车换下的电量为0的子模块电池，Bt为换电操作未执行成功的子模块电池，Gt为调度小车内拔出的满电的子模块电池；在所述AGV充电任务状态期间，对模块化电池组内每个子模块的电池组的剩余电量值动态排序，根据电感电流将所述模块化电池划分为工作电池组集合和备用电池组集合，所述工作电池组集合和备用电池组集合分别由若干个子模块电池组成，将所述备用电池组集合中剩余电量值为100%的子模块电池选入满电电池组集合，剩余电量值为0%的子模块电池选入空电池组集合，所述备用电池组集合剩余的子模块电池选入等待电池组集合，递推关系为： ，其中，OGt）为工作电池组集合，RGt）为备用电池组集合，Ft）为满电电池组集合，Et）为空电池组集合，NFt）为工作电池组集合中拔出的空电的子模块电池，NEt）为插入工作电池组集合的满电的子模块电池；S3：所述待充电AGV小车和所述调度小车与中控中心独立通信，设置充电时间周期，所述待充电AGV小车根据预设的离线路径运行，并对运行时间进行计时，若所述计时大于所述充电时间周期，则在所述中控中心内更新待充电位置信息，通过所述待充电位置信息和调度小车的位置信息进行实时路径规划得到动态路径信息；所述实时路径规划的方法为：获取环境信息，根据所述环境信息设定行驶区域，计算调度小车行驶至所述行驶区域的到达时间和离开时间，计算公式为： ， ，其中，i为时间步计数，rip为第i个时间步下的行驶区域，tarip）为调度小车到达第i个时间步下的行驶区域的时间，tdri+1p为调度小车离开第i个时间步下的行驶区域的时间，ti为执行AGV充电任务花费的时间，t0为调度小车启动时间，th为调度小车执行路径导航任务花费的时间；根据所述到达时间和离开时间计算调度小车的完工时间，并向中控中心实时反馈道路更新状态，计算最大完工时间并通过行驶区域规划最优路径；S4：所述调度小车根据所述动态路径信息运行至对应位置后向中控中心发送AGV充电执行指令，所述中控中心根据所述AGV充电执行指令向待充电AGV小车发送控制指令和充电位置校正信息，所述待充电AGV小车根据所述控制指令和所述充电位置校正信息转换至AGV充电任务状态，并先行切断所述模块化电池中的工作电池组，同时投入备用电池组继续执行车辆充电任务；所述待充电AGV小车处于所述AGV充电任务状态时，所述调度小车将携载的所述可替代匹配电池组与所述待充电AGV小车中已切断的工作电池组进行替换，所述待充电AGV小车根据模块化电池的电量对所述工作电池组和所述备用电池组进行分配，保持所述车辆充电任务处于执行状态。

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