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龙图腾网恭喜中国科学院声学研究所申请的专利一种多波束测深非同心阵归位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119044975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410926157.0，技术领域涉及：G01S15/08；该发明授权一种多波束测深非同心阵归位方法及系统是由樊曌;刘晓东设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多波束测深非同心阵归位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多波束测深系统的水下测量技术领域，公开了一种多波束测深非同心阵归位方法及系统，方法包括：针对确定的水深初值，基于改变发射锥面投影角和接收锥面投影角，能使多波束水声发射曲面和接收曲面在水下某一水深值所在等深面有交点，构建最小约束问题；求解最小约束问题的最优解，得到发射曲面和接收曲面在水深初值所在等深面的交点位置，计算声信号双程传播时间；迭代修正水深值，利用最优解更新发射锥面投影角初值和接收锥面投影角初值，直至实际声信号双程传播时间与计算出的声信号双程传播时间的误差小于设定的传播时间误差的阈值。该方法建立在传播曲面模型的基础上，在实现了高精度测深的同时，提升多波束探测系统的计算效率。

本发明授权一种多波束测深非同心阵归位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多波束测深非同心阵归位方法，包括：步骤1：确定水深初值、发射锥面投影角初值、接收锥面投影角初值、实际声信号双程传播时间和设定的传播时间误差的阈值；步骤2：针对水深初值，基于通过改变发射锥面投影角和接收锥面投影角，能使多波束水声发射曲面和接收曲面在水下某一水深值所在等深面有交点，构建最小约束问题；步骤3：利用发射锥面投影角初值、接收锥面投影角初值，求解构建的最小约束问题中的发射锥面投影角、接收锥面投影角的最优解，得到发射曲面和接收曲面在水深初值所在等深面的交点位置，进而计算出声信号双程传播时间；步骤4：迭代修正水深值，利用修正后的水深值更新水深初值，利用发射锥面投影角的最优解和接收锥面投影角的最优解更新发射锥面投影角初值和接收锥面投影角初值，直至实际声信号双程传播时间与计算出的声信号双程传播时间的误差小于设定的传播时间误差的阈值；通过以下方式确定水深初值z0：根据声线跟踪得到水深初值z0，使其满足下面公式： 其中，tt为实际声信号双程传播时间，θc为合成波束矢量Vc对应声线起始点的掠射角，θc＝arccosVc·Z1，Z1＝[00-1]Τ为z轴负方向，ctr为起始发射水深ztr处的声速，cz为水深z处的声速，Vc＝[xcyczc]Τ，是利用发射波束角、接收波束角和船体的三维姿态角得到的。

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