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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利基于扩散模型的自适应片段划分与数据演化的自动驾驶车辆轨迹生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118886303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410907531.2，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于扩散模型的自适应片段划分与数据演化的自动驾驶车辆轨迹生成方法及系统是由刘擎超;王瑞海;蔡英凤;王海;陈龙;熊晓夏设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩散模型的自适应片段划分与数据演化的自动驾驶车辆轨迹生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于扩散模型的自适应片段划分与数据演化的自动驾驶车辆轨迹生成方法及系统，在获取车辆轨迹数据的基础上，首先，利用贪婪策略动态选择最优历史轨迹片段长度，得到不同条件下的历史轨迹片段长度，其次，将历史轨迹片段输入数据扩散模型进行训练，经过改进的Transformer模型训练得到不同车辆行为的多种车辆轨迹数据，之后，利用数据编辑模型构建无预测器引导下的车辆轨迹数据，生成目标域内的新样本；然后，利用数据演化模型预测下一段片段的模式、长度和幅度，将所得信息输入至数据扩散和数据编辑模型得到新样本，并进行组合得到生成轨迹。本发明能提高生成轨迹的稳定性和可靠性，从而提高驾驶的安全性和适应性。

本发明授权基于扩散模型的自适应片段划分与数据演化的自动驾驶车辆轨迹生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于扩散模型的自适应片段划分与数据演化的自动驾驶车辆轨迹生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，输入构建：收集周边车辆及自车的轨迹数据和行驶数据，作为扩散模型原始输入；步骤2，划分最优片段长度：利用贪婪策略进行片段划分，获取不同条件下的最优轨迹长度；所述步骤2的具体实现包括：通过贪婪分割策略自适应地确定最佳片段的长度，并将它们分为K个不同的簇，在持续时间和幅度两个维度适当进行缩放后，同一簇内的片段形状和趋势类似，每个簇的质心代表轨迹序列中的不变尺度模式；对比每个评估位置的不同候选序列长度s∈[smin,smax]，距离质心最近的长度被记为当前段的最佳分割即 其中，n为片段总数，pδ为第δ段候选序列，表示通过贪婪分割法确定的最优片段长度，Gp:p+s表示任意一段片段长度，s*为最优片段长度，C为尺度不变循环模式，r·,·为距离度量；采用动态时间扭曲DTW计算两个片段之间逐点对齐的最小成本，DTWsi,sj＝mind∈Dd,Δsi,sj其中，d表示所有可能的排列集合D中两个序列之间的一致性，Δsi,sj是两个序列si和sj之间的逐点距离矩阵；步骤3，构建扩散模型：基于步骤2划分的片段长度，利用Transformer构建扩散模型DiTransformer；步骤4，模型训练：使用不同的车辆行为数据训练扩散模型DiTransformer；步骤5，轨迹数据编辑：基于步骤4的模型训练结果，对车辆轨迹数据序列进行数据编辑操作；步骤6，演化模型构建：利用多层感知机MLP和时空融合Transformer构建轨迹数据演化模型；步骤7，轨迹生成：利用步骤5编辑好的数据通过轨迹数据演化模型进行学习，得到下一个片段的模式、长度及幅度，再次通过扩散和编辑得到新片段，并与当前数据组合在一起，合成车辆轨迹。

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