广东省科学院智能制造研究所;中山大学附属第六医院林旭滨获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所;中山大学附属第六医院申请的专利基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118710609B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410798518.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法是由林旭滨;王怀明;胡民辉;周雪峰;苏泽荣;徐智浩;吴鸿敏;廖昭洋;王辉设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法，包括：对胶囊内镜所采集的全部实时图像进行畸变校正，得到去畸变后的肠胃图像序列；对肠胃图像序列进行相邻图像帧之间的像素关联；根据像素关联的结果，建立相邻图像帧对应像素的射影变换方程，并提取相邻图像帧的相机运动位姿信息；根据三维位置信息计算得到稀疏点云信息；构建一个多视图约束的共视图，并对共视图进行优化，输出图像位姿序列估计结果；结合图像位姿序列估计结果，对病变图像位姿进行定位估计。本发明的有益效果是：在无需增添额外传感器、设备和机构的情况下，仅凭借胶囊内镜自身携带的相机便可实现空间位置信息获取，具有低成本、灵活便捷的特点。
本发明授权基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法，其特征在于，包括以下步骤：对胶囊内镜的相机内参进行标定，用标定后的胶囊内镜对肠胃道进行实时图像采集，对胶囊内镜所采集的全部实时图像进行畸变校正，得到去畸变后的肠胃图像序列；对所述肠胃图像序列进行相邻图像帧之间的像素关联；根据所述像素关联的结果，建立所述相邻图像帧对应像素的射影变换方程，并提取所述相邻图像帧的相机运动位姿信息；对所述相邻图像帧的关联像素点进行三角化计算，获取所述关联像素点的三维位置信息，根据所述三维位置信息计算得到稀疏点云信息；根据所述相机运动位姿信息、所述稀疏点云信息，以及所述像素关联的结果进行综合处理，构建一个多视图约束的共视图，并对所述共视图进行优化，输出图像位姿序列估计结果；基于深度学习模型对肠胃道图像进行病变检测，输出病变图像位姿，结合所述图像位姿序列估计结果，对所述病变图像位姿进行定位估计。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省科学院智能制造研究所;中山大学附属第六医院，其通讯地址为：510000 广东省广州市先烈中路100号大院15号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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