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龙图腾网恭喜西北工业大学;西北工业大学深圳研究院申请的专利基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118393542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410488068.2，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法是由唐成凯;王文博;张玲玲;刘洋洋;丹泽升;岳哲;刘嘉琦;宋哲设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及低轨卫星电子导航领域，是一种适用于复杂环境下的大型无人机集群多源协同融合定位方法，特别涉及一种基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法。该方法利用低轨卫星导航信号功率大，卫星位置变化快的特性，结合无人机集群中无人机间的几何测距信息，以及惯性导航和ADS‑B导航系统，能够克服城市峡谷效应带来的定位突变误差，有效提高无人机集群定位精度，且实时性好，可满足城市复杂环境下的大规模无人机集群导航定位需求。

本发明授权基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法在权利要求书中公布了：1.基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构建基于因子图理论的无人机间伪距复用算法模型，保证集群内无人机伪距数目为4，并解算相对定位引入误差的三维协方差矩阵：步骤1-1：构建基于因子图理论的无人机间伪距复用算法模型：给集群中每架无人机上配备低轨卫星接收机、测距设备、惯性导航以及ADS-B导航，确保各个导航系统能够单独工作，无人机能与低轨卫星进行通信，并可与通信距离内的其他无人机建立通信，再测量得到与对方的当前距离与方位；步骤1-2：获取低轨卫星的定位过程：无人机集群中的每架无人机通过自身携带的低轨卫星接收机与低轨卫星进行通信，并通过周围无人机的伪距复用，获取低轨卫星导航电文和伪距数据，构建基于低轨卫星伪距的定位解算方程组，利用最小二乘法和牛顿迭代法对方程组进行求解，解算出集群中每个无人机的低轨卫星定位坐标；步骤1-3：根据伪距复用时相对定位引入的定位误差，通过分析因子图内节点的误差传递模型，得到每个无人机低轨卫星定位结果的三维协方差矩阵；步骤2：根据低轨卫星、惯性导航和ADS-B导航的导航原理和误差传递模型，解算低轨卫星、惯性导航和ADS-B导航的定位结果及其三维协方差矩阵；其中假设无人机A1共有n个可视低轨卫星，每个低轨卫星信号信噪比为SNi，i＝1,…,n，定义信噪比最大低轨卫星信号为最优，则最优伪距选择准则为：[min_SN,i]＝maxSNi其中，min_SN为最优低轨卫星的信噪比，i为低轨卫星序号，则无人机A1的最优伪距来自低轨卫星Li；假设无人机A1的可通信无人机数量为m，无人机A1可以间接使用可通信无人机的伪距数据，无人机A1可以使用的伪距数据共有m+1条，将所有的伪距数据构建为无人机A1的伪距数据矩阵；通过伪距的最小GDOP准则，在伪距数据矩阵中选择出几何性质最优的、最适合无人机A1定位的4条矩阵，用于解算低轨卫星定位结果；步骤3：对步骤1得到的低轨卫星对待定位无人机A的定位结果，和步骤2得到的协同无人机Ai对待定位A的相对定位结果进行融合，获得融合定位结果，构建无人机集群信息几何融合定位模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学;西北工业大学深圳研究院，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。