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龙图腾网恭喜珞石(山东)智能科技有限公司申请的专利一种协作机器人用电机确定转子初始位置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118100730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410244088.5，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种协作机器人用电机确定转子初始位置方法是由刘超丛;杨嘉伟;姜鼎盛;于文进;杨春卫设计研发完成，并于2024-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人用电机确定转子初始位置方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种协作机器人用电机确定转子初始位置方法，包括：步骤S1，确定协作机器人转子的角度辨识分辨率，按照预设步进角依次注入电角度不同高频脉振电压；根据设计框架进行解调，分别记录每次注入的电角度、转子合成电流幅值平方和背隙造成的转子位置偏差；步骤S2，在存储的转子合成电流幅值平方数值中查找最小值，确定此时转子位置对应点角度，判断转子极性；步骤S3，将对应点的电角度加上抱闸背隙造成误差，获取最终转子初始位置电角度。本发明在机器人整机不发生位移的情况下静态确定转子位置，提高辨识的准确。

本发明授权一种协作机器人用电机确定转子初始位置方法在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人用电机确定转子初始位置方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，确定协作机器人转子的角度辨识分辨率，按照预设步进角依次注入电角度不同高频脉振电压；根据设计框架进行解调，分别记录每次注入的电角度、转子合成电流幅值平方和背隙造成的转子位置偏差θcomp；步骤S2，在存储的转子合成电流幅值平方数值中查找最小值，确定此时转子位置对应点角度判断转子极性；步骤S3，将对应点的电角度加上抱闸背隙造成误差θcomp，获取最终转子初始位置电角度θ，其中，获取最终转子初始位置电角度θ为： 计算θcomp，记录下注入电压前转子的位置反馈脉冲数P1，记录下注入电压后转子的位置反馈脉冲数P2，电机旋转一圈输出脉冲数为EXT,电机极对数为poles，则θcomp＝P2-P1EXT*poles*360°。

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