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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于事件相机的碰撞时间估计方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117549888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311697075.5，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权基于事件相机的碰撞时间估计方法、电子设备及存储介质是由周易;孙凯振;李景行;廖邦彦设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件相机的碰撞时间估计方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于事件相机的碰撞时间估计方法、电子设备及存储介质，其基于事件相机采集的事件流估计碰撞时间，克服了现有技术中延迟非常大的问题，并且提高了碰撞时间估计准确率，以及在自动驾驶场景中的鲁棒性，同时低能耗的特点使该方法能够更好地适用于嵌入式场景，降低了采购和运行成本，本实施例方法的TTC输出频率可达200hz，在实时TTC任务中具有很大的应用潜力，更适合于相对速度突变的实时TTC任务。

本发明授权基于事件相机的碰撞时间估计方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于事件相机的碰撞时间估计方法，其特征在于，包括：S101、通过本车的事件相机实时获取事件流，通过本车的帧相机实时获取前方图像，实时跟踪目标前车的目标框，剔除位于所述目标框以外的事件，确定由所述目标前车的轮廓点触发的前车事件；S102、从所述前车事件中提取Δt时间内的事件，作为目标事件，所述Δt为第一时刻与第二时刻之差，所述第一时刻代表当前时刻，所述第二时刻早于第一时刻；S103、通过将各目标事件对应的目标轮廓点的归一化坐标通过时变仿射变换为参考时刻tref的归一化坐标，其中，pk代表目标轮廓点的归一化坐标，tref位于第一时刻和第二时刻之间，tk代表目标事件的时间戳，v＝[vx，vy，vz]代表在参考时刻tref目标前车在本车坐标系下的相对瞬时速度，vx，vy，vz分别代表v在本车坐标系xyz轴三个方向的分量，Ztref代表目标前车的轮廓点在参考时刻tref的z向坐标；S104、通过目标函数确定最优a，根据最优a确定最优az，对所述最优az求倒数，得到在参考时刻tref本车与目标前车的碰撞时间ttcref，计算当前本车与目标前车的碰撞时间ttcd＝ttcref-td-tref，其中，函数用于为每个目标轮廓点计算参考时刻tref与距离参考时刻tref最近的由该目标轮廓点触发的事件的时间戳之间的时间差，ek代表目标事件，ε代表目标事件的集合，td代表当前时刻。

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