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龙图腾网恭喜苏州浩智工业控制技术有限公司申请的专利点位运动实现方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117193173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311216241.5，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权点位运动实现方法及系统是由周俊华;金东;杨帆;王侃设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本点位运动实现方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了点位运动实现方法及系统，该方法包括：当轴系参数发生变化时，判断当前运动状态是否满足动态插补条件；获取S型速度规划所需基本参数；计算在耗时最小的情况下，在各运动阶段花费的时间Ti，位移Si，起始加速度ai以及各阶段的终点速度Vi；根据离散域内迭代式计算每个插补周期输出的脉冲，进行动态S型速度插补。本公开提高了参数修改的响应速度和响应质量，实现参数动态变化过程的平滑处理；实现分阶段插补，减小了峰值加速度，使轴系运行更加稳定；推导计算过程简单，采用迭代的方式逐步进行计算，避免现有S型速度规划中复杂繁琐的计算过程，提高计算精度的同时减少计算时间，更好地满足加工要求，适合高速高精度加工场景。

本发明授权点位运动实现方法及系统在权利要求书中公布了：1.点位运动实现方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：当轴系参数发生了变化时，若当前运动状态满足动态插补条件，则执行步骤2至步骤4；步骤2：获取S型速度规划所需基本参数，包括起始速度Vs、终点速度Ve、最大速度Vmax，最大加速度Amax，加加速J和总位移S；步骤3：计算在耗时最小的情况下，在各运动阶段花费的时间Ti，位移Si，起始加速度ai以及各阶段的终点速度Vi，其中，i=1、2、3、4、5、6、7，且∑Si=S，将S型速度规划分为七个运动阶段，记为Stagei，i=1、2、3、4、5、6、7，Stage1至Stage7分别对应加加速阶段、匀加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段、匀减速阶段和减减速阶段；步骤4：根据离散域内迭代式计算每个插补周期输出的脉冲，进行动态S型速度插补；其中，步骤3中，计算加速阶段位移S123、加加速阶段花费的时间T1、匀加速阶段花费的时间T2、减加速阶段花费的时间T3，包括以下步骤：设stage3的终点速度为Vtry_max，δv=Vtry_max-Vs；则T1=AJ，T2=δvA-T1；判断T2是否大于0，若T2大于0，则存在匀加速阶段，S2≠0，若T2不大于0，则不存在匀加速阶段，S2＝0；当S2＝0时，T2＝0，得到公式： 在公式2_2中，V1表示Stage1的终点速度，由于此时无Stage2，因此V1同时也等于Stage3的起始速度，a1表示Stage3的起始加速度，Stage1的起始加速度为0，Stage3的终点加速度为0，在加速度的角度将Stage3视为Stage1的反过程，得到： 将公式2_6代入公式2_2，得到： 由此得到S123的计算公式如下： 将公式2_4和公式2_5合并得到： 变形后得到T1的表达式为： 将公式2_9和公式2_10合并得到： 由于此时S2=0，因此T1=T3，由此计算得到加速阶段位移S123、加加速阶段花费的时间T1、匀加速阶段花费的时间T2、减加速阶段花费的时间T3；当S2≠0时，T2≠0时，T1=AJ，T2=δvA-T1，得到S13的计算公式如下： 设V1表示Stage1的终点速度，V2表示Stage3的起始速度，得到公式如下： 将公式2_13代入2_14得到公式如下： 将公式2_12和2_14合并后得到公式如下： 由此，计算得到加速阶段位移S123、加加速阶段花费的时间T1、匀加速阶段花费的时间T2、减加速阶段花费的时间T3。

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