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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310640193.6，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置是由张竞天;曾洪;孙燈峰;郑遥冰设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置，包括交互接口模块、主控模块；所述交互接口模块包括控制器模块和穿戴式触觉反馈模块；所述穿戴式触觉反馈模块包括挤压力反馈模块、剪切力反馈模块和振动反馈模块，主控模块实现对各模块的控制和操控反馈指令的接收。本发明可无线部署在操作者的手臂上，通过产生挤压、剪切、振动三种触觉反馈信号，可反馈人机编队的队形变换、运动指引、障碍检测。基于触觉通道向穿戴者反馈外肢体的感知能力及任务态势更具优势，降低了人机交互难度同时为用户创造高度沉浸感的操作体验。

本发明授权一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置在权利要求书中公布了：1.一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置，其特征在于：包括交互接口模块、主控模块；所述交互接口模块包括输入模块和穿戴式触觉反馈模块；所述穿戴式触觉反馈模块包括挤压力反馈模块、剪切力反馈模块和振动反馈模块，各模块以模块化分体式的穿戴于用户副操作手的手臂上，所述主控模块通过电路模块分别控制压力反馈模块、剪切力反馈模块和振动反馈模块，并通过蓝牙模块得到多机器人系统的状态信息；所述的挤压力反馈模块由舵机和绑带组成，用于产生挤压触觉反馈的伸缩臂带连接在转动件上，通过控制舵机的转动在用户前臂上产生不同的挤压力；当两个舵机同时转动收紧绑带时，臂带收缩使得作用在用户前臂上的挤压力增大；此装置用于反馈人机编队的队伍扩散与收缩，通过臂带收缩的力度实时反馈人机编队的队伍大小；所述的剪切力反馈模块由直流减速电机组成；四个电机通过打印件和绑带固定在手臂上，转轴处装有摩擦轮，通过电机带动摩擦轮的转动在手臂上产生前、后、左、右四个方向的剪切力，从而用于反馈人机编队系统的运动方向指引；所述的振动反馈模块由振动电机阵列组成；25个振动电机构成阵列固定在柔性电路板上，用户将其固定在小臂后端，自行绑紧至感受到电机接触皮肤；通过提供不同的振动模式及特定方位的电机振动来反馈人机编队进行过程中的队形变换和行进方向。

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