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龙图腾网恭喜沈阳航空航天大学申请的专利一种下肢辅助移动康复装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116350476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310393743.9，技术领域涉及：A61F2/00；该发明授权一种下肢辅助移动康复装置是由叶长龙;李冬奇;张雨荟;于苏洋设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢辅助移动康复装置在说明书摘要公布了：一种下肢辅助移动康复装置，包括全向移动底盘、支撑机构及下肢辅助运动机构；全向移动底盘整体呈U形结构，支撑机构设置在全向移动底盘的U形底边中间处正上方；下肢辅助运动机构吊装设置在支撑机构上，下肢辅助运动机构能够适应不同身高的患者，在康复训练的前期可进行被动训练模式，随着康复训练的进行，当患者的偏瘫腿肢体力量逐渐恢复后，可逐渐过渡到主动训练模式。本发明的下肢辅助移动康复装置，具有结构简单、使用方便、可自主实现下肢康复训练的特点，在康复训练过程中，能够辅助患者实现前进、后退、转弯等动作，能够以科学的步态引导患者的偏瘫腿运动，通过日常行走练习锻炼患者的下肢肌肉，加速恢复患者的正常走路机能。

本发明授权一种下肢辅助移动康复装置在权利要求书中公布了：1.一种下肢辅助移动康复装置，其特征在于：包括全向移动底盘、支撑机构及下肢辅助运动机构；所述全向移动底盘整体呈U形结构，所述支撑机构设置在全向移动底盘的U形底边中间处正上方；所述下肢辅助运动机构吊装设置在支撑机构上；所述下肢辅助运动机构包括下肢辅助运动驱动电机、髋关节齿轮传动箱、大腿摆杆、大腿摆转驱动凸轮、大腿摆转随动滚轮、关节间皮带带轮传动箱、膝关节齿轮传动箱、小腿摆杆、小腿摆转驱动凸轮及小腿摆转随动滚轮；所述下肢辅助运动驱动电机和髋关节齿轮传动箱并列固装在支撑纵杆下方；所述髋关节齿轮传动箱包括一个动力输入轴和两个动力输出轴，两个动力输出轴分别记为第一动力输出轴和第二动力输出轴；所述下肢辅助运动驱动电机的电机轴与髋关节齿轮传动箱的动力输入轴同轴固连；所述大腿摆杆上端通过轴承转动连接在髋关节齿轮传动箱的第一动力输出轴的一端，所述关节间皮带带轮传动箱的箱体通过轴承转动连接在髋关节齿轮传动箱的第一动力输出轴的另一端，大腿摆杆与关节间皮带带轮传动箱的箱体之间通过转接杆固定连接；所述大腿摆杆采用长度可调式伸缩结构；所述关节间皮带带轮传动箱的动力输入轴与髋关节齿轮传动箱的第一动力输出轴为共轴结构；所述膝关节齿轮传动箱位于大腿摆杆下端，膝关节齿轮传动箱的箱体与大腿摆杆下端固定连接；所述膝关节齿轮传动箱的动力输入轴与关节间皮带带轮传动箱的动力输出轴为共轴结构；所述大腿摆转驱动凸轮安装在髋关节齿轮传动箱的第二动力输出轴上，在大腿摆转驱动凸轮的轮面上开设有大腿仿生摆转引导滑槽，所述大腿摆转随动滚轮位于大腿仿生摆转引导滑槽内，且大腿摆转随动滚轮连接在大腿摆杆上；所述小腿摆转驱动凸轮安装在膝关节齿轮传动箱的动力输出轴上，在小腿摆转驱动凸轮的轮面上开设有小腿仿生摆转引导滑槽，所述小腿摆转随动滚轮位于小腿仿生摆转引导滑槽内，且小腿摆转随动滚轮连接在小腿摆杆上；所述小腿摆杆上端通过轴承转动连接在膝关节齿轮传动箱的动力输入轴上，小腿摆杆下端为自由端。

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