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龙图腾网恭喜上海洛轲智能科技有限公司申请的专利轨迹预测方法、装置、车辆、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115837920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211725490.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹预测方法、装置、车辆、电子设备及存储介质是由骆俊凯;李洁辰设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测方法、装置、车辆、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轨迹预测方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，方法包括：能够获取第二车辆的第一行驶数据，所述第二车辆为在所述第一车辆预设范围内行驶的任一车辆基于所述第一行驶数据，预测所述第二车辆在预设时间段内的行驶轨迹，得到第一行驶轨迹；根据所述第一行驶轨迹控制所述第一车辆行驶状态。这样，在第一车辆行驶过程中，可以通过预测预设范围内第二车辆的行驶轨迹，来控制第一车辆的行驶状态，由此，可以提高第一车辆的行车安全。

本发明授权轨迹预测方法、装置、车辆、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：获取第二车辆的第一行驶数据，所述第二车辆为在所述第一车辆预设范围内行驶的任一车辆，所述第一行驶数据为所述第二车辆的历史行驶数据；基于所述第一行驶数据，预测所述第二车辆在预设时间段内的行驶轨迹，得到第一行驶轨迹；根据所述第一行驶轨迹控制所述第一车辆行驶状态；其中，所述基于所述第一行驶数据，预测所述第二车辆在预设时间段内的行驶轨迹，得到第一行驶轨迹，包括：基于所述第一行驶数据，预测所述第二车辆在预设时间段内的行驶轨迹，得到N个第二行驶轨迹，N为大于1的整数；根据预设约束条件确定各所述第二行驶轨迹的代价值，得到N个代价值；将所述N个代价值中最小代价值对应的第二行驶轨迹，确定为所述第一行驶轨迹；其中，所述预设约束条件包括加加速度约束条件、完成切入轨迹时间约束条件以及终点横向距离偏差约束条件，所述根据预设约束条件确定各所述第二行驶轨迹的代价值，包括：根据所述加加速度约束条件、完成切入轨迹时间约束条件以及终点横向距离偏差约束条件，得到代价函数；根据所述代价函数，确定各所述第二行驶轨迹的代价值；其中，所述基于所述第一行驶数据，预测所述第二车辆在预设时间段内的行驶轨迹，得到N个第二行驶轨迹，包括：将所述第一行驶数据输入预先训练的车辆轨迹预测模型，得到N个第二行驶轨迹；其中，所述将所述N个代价值中最小代价值对应的第二行驶轨迹，确定为所述第一行驶轨迹之前，还包括：对所述最小代价值对应的第二行驶轨迹，进行横纵向加速度最大值校验、横纵向速度最大值校验、轨迹曲率最大值校验以及碰撞校验，得到校验结果；所述将所述N个代价值中最小代价值对应的第二行驶轨迹，确定为所述第一行驶轨迹，包括：在所述校验结果指示所述最小代价值对应的第二行驶轨迹，满足校验条件的情况下，将所述最小代价值对应的第二行驶轨迹确定为所述第一行驶轨迹。

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