北京科技大学冯莉芳获国家专利权
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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115700422B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211423629.8,技术领域涉及:G05D1/43;该发明授权一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法是由冯莉芳;任业鹏设计研发完成,并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了:本发明公开了一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法,包括:针对使用可见光通信的待进行路径规划的场景,构建光强栅格地图和障碍物栅格地图;将光强栅格地图与障碍物栅格地图融合,将融合后的地图中的栅格分为多个等级,并为每个等级的栅格分别对应设置不同的光强代价,得到光强障碍物栅格地图;在光强障碍物栅格地图中基于A*算法进行路径规划;其中,在利用A*算法进行路径规划计算路径代价时,综合路径长度代价及光强代价作为总代价;控制机器人沿规划得到的路径在可见光通信的环境中进行运动。本发明通过搭建虚拟场景增加光照强度地图,优化A*算法,使得规划出的路径更适合可见光通信场景,拓宽了可见光通信和机器人的应用场景。
本发明授权一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了:1.一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法,其特征在于,包括:针对使用可见光通信的待进行路径规划的场景,构建表示所述场景中光照强度分布的光强栅格地图和表示所述场景中障碍物分布的障碍物栅格地图;将所述光强栅格地图与所述障碍物栅格地图融合,并根据可见光通信不同调制方式对光照强度的要求,将融合后的地图中的栅格分为多个等级,并为每个等级的栅格分别对应设置不同的光强代价,得到光强障碍物栅格地图;在所述光强障碍物栅格地图中基于A*算法进行路径规划;其中,在利用A*算法进行路径规划计算路径代价时,综合路径长度代价及光强代价作为总代价;控制机器人沿规划得到的路径在可见光通信的环境中进行运动。
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