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龙图腾网恭喜泉州华中科技大学智能制造研究院申请的专利一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115624233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211344589.8，技术领域涉及：A43D25/18；该发明授权一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法是由张明全;苏惠阳;何钊滨;黄煌清;许菊平;许烈;陈志旺;庄钟源;王纪煌;王平江设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法在说明书摘要公布了：本发明属于鞋材刷胶领域，具体涉及一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法，包括工艺数据生成部分和刷胶实时补偿控制部分，通过对机器人刷胶路径进行仿真模拟，以获得所需的刷胶压力、刷胶位移及出胶量等参数，并通过调整刷胶装置与鞋面之间的位移对刷胶压力进行补偿，调整微型螺杆泵转速对出胶量进行补偿，以解决刷胶过程中胶水厚度不一致的问题，保证刷胶过程中胶水的厚度均匀，提高产品质量，同时可减少清胶作业次数，提高生产效率。

本发明授权一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法在权利要求书中公布了：1.一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法，其特征在于：包括A、工艺数据生成部分，具体包括如下步骤；鞋材数据采集步骤：获取所要刷胶的鞋材的外形轮廓信息及材质信息；鞋材的基础刷胶轨迹获取：通过3D相机扫描鞋材外形轮廓获得鞋材的基础刷胶轨迹；鞋材的预设刷胶轨迹的获取：根据采集的鞋材数据调用对应鞋材模板轨迹与获取的基础刷胶轨迹进行匹配，补偿相关点云数据差值，最终生成鞋材的预设刷胶轨迹：基础刷胶压力值与基础刷胶位移的获取：机器人沿着基础刷胶运动轨迹对鞋材涂胶面进行刷胶，通过刷胶装置上带位移反馈的力传感器进行检测从而获取基础刷胶压力值与刷胶装置到鞋材涂胶面的距离即基础刷胶位移；刷胶压力实时变化值与刷胶位移实时变化值：机器人沿着预设刷胶轨迹进行基础的刷胶测试，通过刷胶装置上带位移反馈的力传感器进行检测从而获得刷胶压力实时变化值与刷胶位置实时变化值；鞋材的最终刷胶轨迹的获取：根据刷胶压力实时变化值与基础刷胶压力值的差值计算得到机器人刷胶运动轨迹的实时补偿偏移量，并叠加预设刷胶轨迹，得到鞋材的最终刷胶轨迹；基础出胶流量值的确认：根据鞋材表面的材质信息确认对应的基础出胶流量值；预设出胶流量值的确认：机器人沿着最终刷胶轨迹进行仿真模拟，获得刷胶装置扫过鞋材涂胶面的速度，然后根据获得的速度叠加基础出胶流量值计算获得使刷胶到鞋材涂胶面各位置胶水变化一致的预设出胶流量值；实时出胶流量值的确认：通过控制刷胶装置上微型螺杆泵的实时转速以控制实时出胶流量值，其中，微型螺杆泵上设置有流量计，以实时反馈刷胶的实时出胶流量值；刷胶工艺数据包的生成：根据鞋材的最终刷胶轨迹叠加微型螺杆泵的实时转速生成最终的刷胶工艺数据包。

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