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龙图腾网恭喜山东省维天雷泽光电技术有限公司申请的专利一种仅采用线角加速度计测量的无人机高度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211207511.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种仅采用线角加速度计测量的无人机高度控制方法是由杨维松;江式伟;丁光超设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仅采用线角加速度计测量的无人机高度控制方法在说明书摘要公布了：本发明是关于一种通过测量线加速度与角加速度对无人机进行高度控制的方法。其通过安装线加速度计与角加速度计分别对无人机的垂向加速度与俯仰角加速度进行测量，并通过双重积分得到垂向速度、垂向高度、俯仰角速度、俯仰角。同时通过一种整数阶与分数阶近似微分的方法求解俯仰角误差的混合近似微分为控制方案提供阻尼，通过内外回路双层滑模控制的方法，通过自适应控制规律的设计，补偿垂向加速度、俯仰角加速度、俯仰角速度、俯仰角误差等方面的不确定性干扰，最终形成俯仰角期望信号与俯仰通道最终的控制信号，实现无人机对给定高度的跟踪控制。整个控制方法具有测量简单、经济节省的优点。

本发明授权一种仅采用线角加速度计测量的无人机高度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仅采用线角加速度计测量的无人机高度控制方法，其特征在于，安装线加速度计测量无人机的垂向加速度，安装角加速度计测量无人机的俯仰角加速度信号，然后根据垂向加速度信号进行积分得到垂向速度信号，再由垂向速度信号积分得到高度信号；根据飞行任务需要设定高度期望信号，并与高度信号进行比较得到高度误差信号；并通过切换积分得到高度误差上积分信号与高度误差下积分信号，叠加得到高度误差全积分信号；由高度误差信号、垂直速度信号、高度误差全积分信号、高度误差上半积分信号、高度误差下半积分信号、垂直加速度自适应信号、俯仰角加速度自适应信号、高度误差自适应信号、垂直速度自适应信号九大信号组成高度回路组合滑模信号；并设计相应的垂直加速度自适应律、俯仰角加速度自适应律、高度误差自适应律、垂直速度自适应律；并由高度回路组合滑模信号叠加滑模非线性补偿信号、滑模线性补偿信号、垂直加速度补偿信号、俯仰角角速度补偿信号、高度误差信号、垂直速度信号、高度误差上半积分信号、高度误差下半积分信号组成俯仰角期望信号，以及设计相应的补偿信号的自动更新规律如下：vy＝∫aydt；hy＝∫vydt；eh＝hy-hd； sh＝sh1+sh2； s1＝c1eh+c2vy+c3sh+w1+w2+w3+w4+c8sh1+c9sh2； θd＝d1s1+w5+w6+w7+w8+d7eh+d8vy+d9sh1+d10sh2；其中ay为垂向加速度信号，vy为垂向速度信号，为俯仰角加速度信号；hd为根据飞行任务需要设定高度期望信号；hy为无人机高度信号，eh为无人机高度误差信号；sh1为高度误差上积分信号，sh2为高度误差下积分信号，sh为高度误差全积分信号；w1为垂直加速度自适应信号、w2为俯仰角加速度自适应信号、w3为高度误差自适应信号、w4为垂直速度自适应信号、s1为高度回路组合滑模信号；其中c1、c2、c3、c8、c9、ε1为常值参数；为垂直加速度自适应系数、为俯仰角加速度自适应系数、为高度误差自适应系数、为垂直速度自适应系数；kc4、kc5、kc6、kc7为常值参数，用于调节相应自适应系数收敛的快慢；w5为滑模非线性补偿信号、w6为垂直加速度补偿信号、w7为滑模线性补偿信号、w8为俯仰角角速度补偿信号、d1、d2、d7、d8、d9、d10为常值参数信号；为滑模非线性补偿系数；为垂直加速度补偿系数；为滑模线性补偿系数、为俯仰角角速度补偿系数；kd3、kd4、kd5、kd6为常值参数，用于调节相应补偿系数的自动更新速度，θd为俯仰角期望信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省维天雷泽光电技术有限公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市自由贸易试验区烟台片区万寿山路5号内1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。