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龙图腾网恭喜西安交通大学申请的专利一种测试连续体机器人力学性能的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115791110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211205012.9，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权一种测试连续体机器人力学性能的方法和装置是由杨来浩;杨浙帅;孙瑜;刘乙雪;郑毅;陈雪峰设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测试连续体机器人力学性能的方法和装置在说明书摘要公布了：本公开揭示了一种测试连续体机器人力学性能的方法，包括对连续体机器人的抗扭性能和刚度性能进行测试的步骤。本公开还揭示了一种测试连续体机器人力学性能的装置，该装置能够同时测试连续体机器人的抗扭性能和刚度性能。

本发明授权一种测试连续体机器人力学性能的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种测试连续体机器人力学性能的方法，所述连续体机器人包括通过驱动线缆连接的连续体机械臂，连续体机械臂末端设置有第一靶球座和第二靶球座，第一靶球座上设置有第一光学靶球，第二靶球座上设置有第二光学靶球，其特征在于，所述方法包括测试连续体机器人抗扭性能的步骤和测试连续体机器人刚度性能的步骤，其中，测试连续体机器人抗扭性能的步骤包括：S1：读取连续体机械臂处于张紧状态时驱动线缆的拉力；S2：分别获取第一光学靶球和第二光学靶球扭转前的位置信息，分别记为和，并基于和获得第一光学靶球和第二光学靶球扭转前的位置向量；S3：通过力学性能测试装置对连续体机械臂施加扭矩，使得连续体机械臂发生扭转；S4：分别获取第一光学靶球和第二光学靶球扭转后的位置信息，分别记为和，并基于和获得第一光学靶球和第二光学靶球扭转后的位置向量；S5：基于位置向量和获得连续体机械臂的扭转角度，以测试连续体机械臂的抗扭性能；测试连续体机器人刚度性能的步骤包括：S10：读取连续体机械臂处于张紧状态时驱动线缆的拉力；S20：获取第一光学靶球受拉前的第一位置信息；S30：通过力学性能测试装置对连续体机械臂施加竖直方向的力，使得第一光学靶球发生位移；S40：获取第一光学靶球受拉后的第二位置信息；S50：基于第一位置信息和第二位置信息获得第一光学靶球的位移值；S60：根据产生位移值所需拉力的大小测试连续体机械臂的刚度性能。

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