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龙图腾网恭喜北京洛必德科技有限公司;中国电子口岸数据中心北京分中心申请的专利面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211148537.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置是由吴新开;白彦飞;于翔;宋堃;韩巍;张翔宇;霍向;肖能飞设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置，属于智能硬件技术领域，该方法包括：依据待采样货物的传入方向，确定待采样货物的待采样平面；控制机器人移动至采样台附近，确定待采样货物的当前采样平面的采样区域；按照规划的机械臂轨迹和底盘移动路径，控制机械臂对当前采样平面的采样区域进行采样；判断当前采样平面是否为待采样货物的最后一个待采样平面；若否，控制机器人的移动底盘使机器人移动到待采样货物的下一待采样平面附近，并返回执行确定待采样货物的当前采样平面的采样区域的步骤；若是，结束对待采样货物的采样。通过本发明公开的该方法，能够对海关采样物品进行高效、精准地采样。

本发明授权面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法，其特征在于，所述方法包括：依据待采样货物的传入方向，确定所述待采样货物的待采样平面；控制机器人移动至采样台附近，确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域；按照规划的机械臂轨迹和底盘移动路径，控制机械臂对所述当前采样平面的采样区域进行采样；判断所述当前采样平面是否为所述待采样货物的最后一个待采样平面；若否，控制所述机器人的移动底盘使所述机器人移动到所述待采样货物的下一个待采样平面附近，并返回执行所述确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域的步骤；若是，结束对所述待采样货物的采样；所述机械臂轨迹和底盘移动路径通过如下方式规划得到：通过迭代优化的方法求出最优的采样动作对应的底盘目标位置、机械臂目标位姿的组合方案；基于路径规划算法控制机器人底盘从起始位置移动到规划的目标位置；沿着底盘的移动路径，规划出机械臂由起始位姿变换到目标位姿的运动轨迹；基于迭代优化的移动采样位姿规划包括：建立采样作业规划目标函数；对于移动底盘的目标函数，采用二维的高斯分布函数代表采样目标对采样机器人的吸引势能，再引入指数分布的排斥势能表示采样台障碍物对采样机器人位置移动的干扰影响，使得采样机器人在靠近采样目标的位置有更优的采样位姿；将标准差作为衡量机械臂操作范围的一个参数，将吸引势能的高斯分布标准差设置为机械臂伸展长度的；用一个指数分布表示机器人和采样台的排斥势能，并设定其期望和方差，以防止机器人和采样台发生碰撞；同时考虑到采样机器人底盘的期望位姿中的朝向角，增加另一个高斯分布表示的朝向的吸引势能，设定该朝向角的高斯分布的标准差，由此底盘部分的目标函数可以设计为：式中，表示采样机器人底盘的位置；设定机械臂的目标函数：，，，示机械臂末端机构夹持的采样拭子的前端点位置，表示采样拭子前端点的法向量；综合考虑采样机器人的移动底盘的目标函数和机械臂的目标函数，获得采样机器人综合评价目标函数；为使得采样机器人综合评价目标函数最优，使用迭代优化算法获得一系列最优的底盘位置和机械臂位姿；迭代初始阶段先获得采样机器人的底盘初始位置和机械臂的初始位姿，随后进行迭代，迭代的每一步都有一个在底盘位置附近搜索邻近位置和一个在抓取位姿附近搜索邻近位姿的过程；根据对底盘的临近位置和机械臂的临近位姿确定的采样机器人综合评价目标函数的好坏，进一步得到一个底盘的最优移动目标位置和机械臂的最优移动位姿，通过不断迭代并减小搜索空间，最终获得完成采样作业的最优方案。

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