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龙图腾网恭喜武汉海达数云技术有限公司申请的专利基于激光雷达的电力设施巡检机器人及巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211134656.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于激光雷达的电力设施巡检机器人及巡检方法是由林伟恩;熊浩;周文浩设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的电力设施巡检机器人及巡检方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于激光雷达的电力设施巡检机器人，包括机体，机体底部设有AVG底座，在机体顶部设有旋转座，旋转座的顶部设有俯仰座，在俯仰座上设有集成光学部件，集成光学部件设有光学摄像头、红外摄像头、亮度传感器和激光雷达组件。使用时，将拟巡检的电力设施建模；在模型和现实中进行巡检机器人的路径设置；在模型和现实中进行巡检机器人的红外采集路径设置；若红外采集的数据超出阈值，则报警；激光雷达组件和光学摄像头启动；红外、光学和激光测距数据融合解算；确定故障位置及故障对应参数并报警。本发明能够以红外检测的方式发现电力部件的异常状况，并且能够具体给出是何种电力部件的信息以及具体异常的位置信息数据。

本发明授权基于激光雷达的电力设施巡检机器人及巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的电力设施巡检机器人的巡检方法，包括机体（4），机体（4）底部设有AVG底座（5），在机体（4）顶部设有旋转座（3），旋转座（3）的顶部设有俯仰座（2），在俯仰座（2）上设有集成光学部件（1），集成光学部件（1）设有光学摄像头（102）、红外摄像头（103）、亮度传感器（104）和激光雷达组件（105），其特征是包括以下步骤：S1、将拟巡检的电力设施建模；S2、在模型和现实中进行巡检机器人的路径设置；S3、在模型和现实中进行巡检机器人的红外采集路径设置；S4、若红外采集的数据超出阈值，则报警；S5、激光雷达组件（105）和光学摄像头（102）启动；S6、红外、光学和激光测距数据融合解算；步骤S6中包括以下步骤：S601、识别红外图像中的异常区域，将异常红外影像视野居中，若有多处异常，则选择面积较大的红外影像视野居中；S602、激光雷达组件（105）向报警位置测距；S603、将向量和距离参数引入到电力设施三维模型；步骤S603中，向量是指激光雷达组件（105）的检测轴线方向，距离是指激光雷达组件（105）与红外图像中的异常区域所对应部件之间的距离；S604、根据向量和距离参数，启动热点触发检测；步骤S604中，在距离参数的远端，向外延伸1~10cm的体积空间，检测体积空间范围内是否与热点部件相交；若是，则进入步骤S605；若否，则进入步骤S606；S605、若是，则进行红外影像异常热点标记，根据测距进行温度修正，叠加光学影像标记热点部件的完整参数后发送报警数据；完整参数是指热点部件的参数和红外影像异常位置的检测温度参数；S606、若否，则进行红外影像异常标记，根据测距进行温度修正，叠加光学影像标记部分参数后发送报警数据；部分参数是指红外影像异常位置的检测温度参数；S7、确定故障位置及故障对应参数并报警。

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