买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海机电工程研究所申请的专利空空导弹分布式协同中制导律分析方法及其导引系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211137545.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权空空导弹分布式协同中制导律分析方法及其导引系统是由杨鹤鸣;李晓冬;李勇;李聪;王一冲;赵炜;袁大钟;张迎春;高子义设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本空空导弹分布式协同中制导律分析方法及其导引系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空空导弹分布式协同中制导律分析方法及其导引系统，包括：中末制导交班概率计算模型构建步骤：通过分析误差源和误差传递链路，构建中末制导交班概率计算模型；多弹视场拼接方式建立步骤：建立针对虚拟导引点的多弹视场拼接方法；相对运动模型构建步骤：建立多枚空空导弹与目标的相对运动模型；时间协同中制导律构建步骤：在视线方向，利用二阶多智能体一致性理论构造时间协同中制导律；角度协同最优中制导律构建步骤：在视线法向，利用高斯伪谱法构造角度协同最优中制导律。本发明有效提高了中末制导交班概率，保证在中末交班时刻雷达导引头能够快速识别并稳定跟踪目标并验证了该方法的收敛效率。

本发明授权空空导弹分布式协同中制导律分析方法及其导引系统在权利要求书中公布了：1.一种空空导弹分布式协同中制导律分析方法，其特征在于，包括：中末制导交班概率计算模型构建步骤：通过分析误差源和误差传递链路，构建中末制导交班概率计算模型；多弹视场拼接方式建立步骤：建立针对虚拟导引点的多弹视场拼接方法；所述多弹视场拼接方式建立步骤，包括建立虚拟导引点步骤：将每枚空空导弹在中制导阶段导引至各自的虚拟导引点处，所述虚拟导引点分布在以目标探测位置为中心，雷达导引头最大探测距离为半径的球面上，计算公式如下： 其中，R表示主动雷达导引头的最大探测距离，R误差表示3σ合成误差球半径，x*t,y*t,z*t表示天基雷达探测的目标实时位置，xit,yit,zit表示第i枚空空弹对应的动态虚拟导引点，x、y、z分别表示空间立体坐标系中的横轴、纵轴、竖轴；多弹协同中制导模型建立步骤：通过多枚空空导弹与目标的相对运动关系，建立多弹协同中制导模型；时间协同中制导律构建步骤：通过所述多弹协同中制导模型将协同中制导率解耦到视线方向，利用二阶多智能体一致性理论构建时间协同中制导律；时间协同中制导律构建步骤包括：中制导律具有双层协同框架包括顶层导引律和底层导引律，其中，顶层导引律采用导弹剩余飞行时间作为协调变量；根据二阶多智能体有限时间内一致性收敛理论，建立顶层时间协同制导律计算公式如下： 其中，aij表示比例系数，x1j＝rj表示第j枚导弹和目标之间的相对距离，表示第j枚导弹和目标之间的相对速度，n表示导弹的数量，k1和k2表示增益系数，s1,s2∈-∞,1表示调节因子，gx,s＝x·xexps-1-1；角度协同最优中制导律构建步骤：通过所述多弹协同中制导模型将协同中制导率解耦到视线法向，利用高斯伪谱法构建角度协同最优中制导律；角度协同最优中制导律构建步骤包括： 其中，u*τi表示τi时刻的最优法向控制指令，表示n×n维正定对称时变的控制加权矩阵，tgoi表示第i枚导弹的剩余飞行时间，ri表示第i枚导弹和目标之间的相对距离，λ表示2维拉格朗日乘子向量，N表示Gauss节点数；仿真验证步骤：通过仿真验证所述中末制导交班概率计算模型、所述时间协同中制导律和所述角度协同最优中制导律的有效性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海机电工程研究所，其通讯地址为：201109 上海市闵行区中春路1333-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。