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龙图腾网恭喜中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利三维无源定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211050411.2，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权三维无源定位方法是由王德江;康旭;邵禹;马铭阳设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维无源定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种三维无源定位方法，用于N+1混合基站定位系统对目标进行定位，包括以下步骤：S1、获取目标的TDOA和AOA，并进行时间对准；S2、构建监测站、参考站与目标位置的几何关系，利用几何关系以及TDOA和AOA的定义，建立TDOA和AOA关于目标位置的线性方程，并联立得到关于目标位置的线性矩阵方程；S3、通过加权最小二乘法求解目标位置的估计值，并分析测量噪声对定位结果的影响。本发明最少只需两个基站即可对目标实现定位，且其中仅需有一个用于测量目标TDOA的基站能够观测到目标的AOA，即可得到目标位置的闭式解，计算复杂度低，定位性能可以达到CRLB精度。

本发明授权三维无源定位方法在权利要求书中公布了：1.一种三维无源定位方法，应用于N+1混合基站定位系统对目标进行定位，包括N个监测站和一个参考站，N为大于0的整数；N+1个基站都用于测定到达时间差，即TDOA，仅所述参考站用于测定到达角，即AOA，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取目标的所述TDOA和所述AOA，并进行时间对准；S2、构建所述监测站、所述参考站与目标位置的几何关系，利用所述几何关系以及所述TDOA和所述AOA的定义，建立所述TDOA和所述AOA关于目标位置的线性方程，并联立得到关于目标位置的线性矩阵方程；所述几何关系表示为：u-s0＝r0b；其中，表示目标的三维空间位置，是未知数，表示维度，表示由所述参考站指向目标的单位向量，α和β分别表示目标相对参考站的方位角和俯仰角，r0＝‖u-s0‖是所述参考站与目标间的距离，表示N+1个基站的三维空间位置，当i＝0时，即s0表示所述参考站的三维空间位置，当i＝1,2,3,...,Ν时，即s1,s2,s3,...,sN表示N个监测站的三维空间位置；利用TDOA的定义：ri,0＝ri-r0和几何关系，将所述TDOA表示为线性方程： 其中，T是矩阵的转置运算符号，||si||表示si的欧几里得范数，ri,0表示所述监测站si和所述参考站s0与目标间的距离差，ri表示所述监测站si与目标间的距离；S3、通过加权最小二乘法求解目标位置的估计值，并分析测量噪声对定位结果的影响。

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