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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于可折展结构的磁驱动软体抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115446860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210931468.7，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种基于可折展结构的磁驱动软体抓手是由焦鹏程;陈兆昌设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可折展结构的磁驱动软体抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可折展结构的磁驱动软体抓手，包括抓手主体、磁场控制部分和端部连接部分，抓手主体包括上下两端的顺磁性区域和连接在两端的顺磁性区域中间的铁磁性区域，磁场控制部分包括垂直螺旋线圈、环形螺旋线圈、永磁体和支撑系统，端部连接部分包括单轴旋转关节；永磁体上端与垂直螺旋线圈连接，永磁体上端外壁连接抓手主体的上端顺磁性区域，永磁体的下端连接支撑系统；环形螺旋线圈安装在支撑系统上，垂直螺旋线圈上端连接单轴旋转关节。本发明具有响应速度快，性能稳定，控制简易等优点，能够对目标生物进行安全捕获或物体的高效抓取。本发明有助于解决机器人端部执行器运动模式单一，重量较大，被动自适应能力差的领域缺点。

本发明授权一种基于可折展结构的磁驱动软体抓手在权利要求书中公布了：1.一种基于可折展结构的磁驱动软体抓手，其特征在于，包括抓手主体1、磁场控制部分2和端部连接部分3，所述抓手主体1包括上下两端的顺磁性区域100和连接在两端的顺磁性区域100中间的铁磁性区域101，所述磁场控制部分2包括垂直螺旋线圈200、环形螺旋线圈201、永磁体202和支撑系统203，所述端部连接部分3包括单轴旋转关节300；抓手主体1为纸基柔性材料，基于三浦Miura折纸结构，由激光刻印机分别在两侧纸面切削出山折痕线槽102与谷折痕线槽103，经折叠、两侧边界重合粘结后成型；所述永磁体202上端与垂直螺旋线圈200连接，在连接处的永磁体202上端外壁连接有抓手主体1的上端顺磁性区域100，永磁体202的下端连接支撑系统203；所述环形螺旋线圈201安装在支撑系统203上，所述垂直螺旋线圈200上端连接单轴旋转关节300；支撑系统203由套筒2030、导轨2031、固定支撑杆2032、伸缩支撑杆2033组成；所述永磁体202下端与套筒2030上部连接，二者在导轨2031上同步运动；所述套筒2030为薄壁圆筒状构件，可沿导轨2031滑动，上端与永磁体202下端连接，在侧壁布置有三个铰接口，分别与三个伸缩支撑杆2033的一端铰接；当永磁体受到垂直螺线管的磁排斥力时，“永磁体-套筒-抓手上部”沿着导轨整体向下运动；所述导轨2031为横截面为圆环的中空构件，内部设置环形螺旋线圈201的供电线路，上端通过套筒2030连接于永磁体202，下端与固定支撑杆2032端部固接；所述固定支撑杆2032为圆筒式空心构件，环向均匀布设三根，内部设置环形螺旋线圈201的供电线路，固定支撑杆2032两端均为刚性固定约束，一端固定于导轨2031下端，另一端固定于环形螺旋线圈201；所述伸缩支撑杆2033为嵌套式伸缩构件，环向均匀布设三根，伸缩支撑杆2033两端均为柔性铰接约束；伸缩支撑杆2033一端铰接于套筒2030，另一端铰接于环形螺旋线圈201；垂直螺旋线圈200产生与永磁体202磁场方向相同的强磁场，永磁体202受到磁排斥力带动抓手主体1上部沿导轨2031向下运动，同时，环形螺旋线圈201产生与充磁后的铁磁性区域101磁场方向相同的强磁场，铁磁性区域101受到磁排斥力向外运动，两种运动相互作用下，抓手呈现展开状态。

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