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龙图腾网恭喜电子科技大学重庆微电子产业技术研究院申请的专利一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210928955.8，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法是由刘益安;胡强;胡绍刚;冉欢欢设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法，该方法包括：采用毫米波雷达扫描获取目标信息，并对获取的目标信息进行滤波处理，得到滤波后的目标信息；采用视觉传感器获取光学图像作为搜索图像，将滤波后的目标信息映射到光学图像，然后进行高斯图像生成，得到包含目标位置信息的热力图HeatMap；构建孪生网络目标跟踪模型，截取光学图像中具有毫米波雷达标记目标位置的第一帧图像作为模板图像，通过空间注意力机制融合搜索图像和雷达热力图，采用孪生网络目标跟踪模型实现对目标的稳定跟踪；本发明通过融合毫米波雷达和视觉传感器数据来实现可靠的目标跟踪。

本发明授权一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种融合毫米波雷达和视觉传感器的低空慢速小型目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括：采用毫米波雷达扫描获取目标信息，并对获取的目标信息进行滤波处理，得到滤波后的目标信息；采用视觉传感器获取目标的光学图像，并将光学图像作为搜索图像；将滤波后的目标信息映射到光学图像，将映射后的光学图像进行高斯滤波处理，得到包含目标位置信息的雷达热力图；构建孪生网络目标跟踪模型；截取光学图像中具有毫米波雷达标记目标位置的第一帧图像作为模板图像；将搜索图像、雷达热力图以及模板图像输入到孪生网络目标跟踪模型中进行目标跟踪，得到目标的最终信息；将滤波后的目标信息映射到光学图像的过程包括：构建映射规则，所述映射规则包括：将毫米波雷达坐标转化为世界坐标，将世界坐标转化为相机坐标，将相机坐标转化为图像坐标，将图像坐标转化为像素坐标；根据映射规则将滤波后的目标信息映射到光学图像中，然后进行高斯图像生成，得到包含目标位置信息的热力图；构建融合孪生网络目标跟踪模型，将模板图像、搜索图像和雷达热力图输入到孪生网络目标跟踪模型中进行跟踪的过程包括：步骤1：在视觉传感器的第一帧图像中，以毫米波雷达获取的目标位置为中心，截取127×127大小的图像作为模板图像z，经过骨干网络提取特征，得到模板特征图步骤2：将后续视觉传感器获取到的图像裁剪为255×255大小作为搜索图像x，经过骨干网络提取特征，得到搜索特征图步骤3：将搜索特征图进行全局最大池化和全局平均池化处理；步骤4：对雷达热力图进行下采样，将下采样后的雷达热力图和池化后的搜索特征图进行级联，得到22×22×3的第一特征图；步骤5：采用一层卷积层对第一特征图进行卷积处理，使得第一特征图的通道数被压缩到1；采用空间注意力机制对通道压缩后的第一特征图进行处理，得到包含空间注意力信息的特征图；步骤6：将搜索特征图与包含空间注意力的特征图进行点乘，得到增强后的搜索特征图步骤7：将模板特征图与增强搜索特征图与进行互相关操作，得到响应图；步骤8：对响应图进行上采样，并获取上采样的后响应图中的响应值，其中响应值最大的位置即为目标位置。

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