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龙图腾网恭喜元创医学技术(江苏)有限公司;武汉智瓴医疗科技有限公司申请的专利一种电动多自由度柔性器械的通用控制部获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115300007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210894200.0，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权一种电动多自由度柔性器械的通用控制部是由刘胜林;冯庆敏;袁镇时设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动多自由度柔性器械的通用控制部在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电动多自由度柔性器械的通用控制部，万向转向机构衔接在电机仓和手柄之间，手柄还斜插入有操作柄，使得电机仓和万向转向机构及手柄可作为多次使用的手持部分，同时可在电机仓前端根据需要安装不同的一次性使用的前端执行器。所述手持部分包括操作柄、手柄。所述手柄包括电位器用于通过测量手掌表面相对于底座的定向来测量使用者手部的空间定向。所述电机仓的电机仓内包括电机、控制电路并与靠近前端部分的传动仓接合，用于将使用者手腕和手指的移动转化为对前端执行装置的控制。

本发明授权一种电动多自由度柔性器械的通用控制部在权利要求书中公布了：1.一种电动多自由度柔性器械的通用控制部，与多种连接前端执行装置的传动仓可拆卸连接，传动仓通过轴管连接前端执行装置，其特征在于，控制部包括电机仓、万向转向机构和手柄，所述电机仓和手柄之间通过万向转向机构衔接，所述电机仓内中设有四组电机，各电机的输出轴朝向传动仓，且套装有随输出轴转动的联轴结构，能适配和驱动传动仓内的各传动轴，电机与电机仓中的电路主板、副电路板和电源电连接，电机仓内还有传感器，用于鉴定电机仓连接的传动仓的种类；所述万向转向机构为可复位的万向转向机构，使电机仓中心轴保持相对于竖直轴和水平轴不偏转，所述水平轴与穿过手柄上下两端的中线垂直，所述竖直轴与水平轴正交，且当电机仓中心轴未偏转并平行于水平面时，垂直轴垂直于水平面，所述万向转向机构内安装有两个可变电阻器，与电路主板信号连接，分别用于将电机仓手柄相对于万向转向机构中心绕垂直于轴管的水平轴和竖直轴转动的角度转变为第一电信号和第二电信号，所述手柄中设有两个模拟量信号发生器，所述手柄上还设有一个旋转部和夹持部，两个模拟量信号发生器分别将旋转部和夹持部的机械运动转变为旋转信号和夹持信号传输给副电路板；在所述传动仓为第一种时，第二电信号用于控制电机仓中的前两个电机同向转动，第一电信号用于同步控制电机仓中的第三个电机转动，旋转信号用于控制电机仓中的第四个电机转动，夹持信号用于控制所述的前两个电机相互反向转动；在所述传动仓为第二种时，第一电信号用于同步控制电机仓中的前两个电机相互同向转动，第二电信号用于控制电机仓中所述的前两个电机相互反向转动，旋转信号用于控制电机仓中的第四个电机转动，夹持信号用于控制电机仓中的第三个电机转动。

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