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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利基于视觉反馈的自适应操纵增益的虚拟现实对象操纵方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210876140.X，技术领域涉及：G06F3/0484；该发明授权基于视觉反馈的自适应操纵增益的虚拟现实对象操纵方法是由王莉莉;刘小龙;栾帅;吴健设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉反馈的自适应操纵增益的虚拟现实对象操纵方法在说明书摘要公布了：本发明基于用户在虚拟现实中对象操纵过程中视觉度量提出了一个基于视觉反馈的自适应操纵增益的虚拟现实对象操纵方法。当用户在虚拟现实环境中进行对象操纵的时候，该方法能够提高虚拟现实应用中物体操作的效率和准确性。首先，介绍操纵收益的概念，然后获取了在虚拟现实中用户可以容忍的最大和最小的操纵增益，最后通过采样在虚拟现实中用户最合适的操纵增益与相对应的对象‑目标视觉度量，建立位移，旋转和缩放操纵增益函数。该方法能够达到实时的操纵效率，并显著提高虚拟现实应用中物体操作的效率和准确性。

本发明授权基于视觉反馈的自适应操纵增益的虚拟现实对象操纵方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉反馈的自适应操纵增益的虚拟现实对象操纵方法，其特征在于包括以下步骤：第一步，根据二分法采集用户在虚拟现实操纵的能够接受的最大和最小操纵增益，对二分法采集的最大和最小操作增益进行平均值处理，得到在虚拟现实中用户对象操纵能够接受的最大和最小操纵增益；所述操纵增益包括平移操纵增益，旋转操纵增益和缩放操纵增益；第二步，在虚拟环境中随机放置对象，计算用户视点下的物体-目标视觉反馈度量并记录该用户视点下用户操纵对象选择的最合适的操纵增益；第三步，对第二步采集的物体-目标视觉反馈度量以及该用户视点下用户操纵对象选择的操纵增益进行拟合，得到操纵增益拟合函数，并根据第一步得到的用户对象操纵能够接受的最大和最小操纵增益，得到操纵增益函数；所述第二步，具体实现如下：（1）构建与用户视点相关的左相机和右相机，分别获得每个相机下的目标和物体的OBB包围盒，计算每个相机下目标和物体的OBB包围盒中心点的距离d，目标和物体的OBB包围盒长轴角度差θ，同时计算用户视点操纵对象的投影面积和目标投影面积的比值p；（2）多个用户在虚拟现实环境中通过滑块调整平移操纵增益，旋转操纵增益和缩放操纵增益，直到用户觉的操纵增益合适，然后使用步骤（1）计算对应的对象物体-目标视觉反馈度量（d,θ,p），同时保存最后滑块对应的操纵增益。

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