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龙图腾网恭喜淮阴工学院申请的专利一种基于矢量地图的室内建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210825282.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种基于矢量地图的室内建图方法是由陈瑞强;石明霞;靳宇彤设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于矢量地图的室内建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于矢量地图的室内建图方法，包括如下步骤：对激光雷达扫描数据进行预处理，得到室内环境完整外轮廓；根据所述室内环境完整外轮廓使用种子区域生长方法提取各个墙面的直线段；根据所述直线段的斜率截距计算不同墙面的直线段交点，且若此时扫描帧数为1，则定义intersection_source为参考直线段集source交点集，否则，定义intersection_target为当前直线段集parameter交点集；将参考直线段集source交点集intersection_source和当前直线段集parameter交点集intersection_target进行配准，求得旋转矩阵和平移向量并计算出配准之后的直线集合target，将当前帧下配准后的直线段集合target与之前帧的参考直线段集source进行融合，得到融合后的直线。本发明保证了地图反映的实际环境的真实性，避免了失真情况的发生。

本发明授权一种基于矢量地图的室内建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于矢量地图的室内建图方法，其特征在于，包括以下步骤：1对激光雷达扫描数据进行预处理，得到室内环境完整外轮廓；2根据所述室内环境完整外轮廓使用种子区域生长方法提取各个墙面的直线段，计算各直线段的斜率以及两直线段相邻端点之间的距离，比较两个直线段的斜率，若斜率相同并且端点之间的距离相近，则认定对应的直线段属于同一墙面，否则，对应的两条直线段属于不同墙面，重新寻找属于同一墙面的直线段，进而找到所有墙面的直线段集parameter，且若此时扫描帧数为1，则定义source为参考直线段集并将parameter存入；3根据所述直线段的斜率截距计算不同墙面的直线段交点，且若此时扫描帧数为1，则定义intersection_source为参考直线段集source交点集，否则，定义intersection_target为当前直线段集parameter交点集；4将参考直线段集source交点集intersection_source和当前直线段集parameter交点集intersection_target进行配准，求得旋转矩阵和平移向量并计算出配准之后的直线集合target；5将当前帧下配准后的直线段集合target与之前帧的参考直线段集source进行融合，得到融合后的直线；6根据融合后的直线斜率截距求融合后的直线的交点，并刷新存储在集合intersection_source中；7循环步骤1-6，直到扫描帧数N1，N1为激光雷达扫描帧数。

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