恭喜深圳市优必选科技股份有限公司张金迪获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种动态目标跟踪方法、装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157249B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210804647.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种动态目标跟踪方法、装置和机器人是由张金迪;熊友军;张美辉设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种动态目标跟踪方法、装置和机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种动态目标跟踪方法、装置和机器人，该方法包括：实时获取跟踪的动态目标的运动状态；根据当前时刻的运动状态进行运动预测，得到动态目标的预测位置；对预测位置进行滞后补偿，得到补偿后的预测位置；根据补偿后的预测位置进行轨迹在线规划，得到未来时刻的多步关节运动状态的规划量，并结合多步优化目标函数，确定多步优化轨迹；根据多步优化轨迹，控制机器人关节进行相应运动。该方法可以有效减小机器人在跟踪动态目标时的滞后问题等。
本发明授权一种动态目标跟踪方法、装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种动态目标跟踪方法，其特征在于，包括：实时获取跟踪的动态目标的运动状态；所述运动状态包括所述动态目标在当前时刻的实际位置、实际速度及实际加速度；将所述动态目标在预设短时间内的运动视为一个匀加速运动，以根据当前时刻的所述运动状态进行运动预测，得到所述动态目标的预测位置；根据已规划的当前时刻的运动位置与所述实际位置，计算当前时刻对应的滞后误差，并将当前时刻的所述滞后误差和上一时刻的滞后误差进行累积，得到累积滞后误差；将所述累积滞后误差与所述预测位置叠加，得到补偿后的预测位置；根据所述补偿后的预测位置进行轨迹在线规划，得到未来时刻的多步关节运动状态的规划量，并结合多步优化目标函数，确定多步优化轨迹；根据所述多步优化轨迹，控制机器人关节进行相应运动。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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