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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种基于RGBD全景视频的交互式的全景空间光线跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210784734.8，技术领域涉及：G06T15/06；该发明授权一种基于RGBD全景视频的交互式的全景空间光线跟踪方法是由王莉莉;吴健;石雪怀;刘小龙设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGBD全景视频的交互式的全景空间光线跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明基于RGBD全景视频提出了一个交互式的全景空间光线跟踪方法。该方法能够在将虚拟物体插入360°RGBD全景视频时实时渲染照片般逼真的照明和阴影效果。首先，使用全景深度缓冲区和屏幕空间深度缓冲区来近似真实场景的几何形状。然后，提出了一种稀疏采样射线生成方法，通过减少射线追踪中需要发射的射线数量来加速追踪过程。在此之后，通过入射辐射度估计算法以生成嘈杂的蒙特卡罗图像。最后，通过插值、时空滤波和差分渲染对最终结果进行平滑处理。结果表明，本发明方法可以实时为360°RGBD视频中的虚拟物体生成视觉上逼真的帧，使混合现实渲染结果更加自然和可信。

本发明授权一种基于RGBD全景视频的交互式的全景空间光线跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RGBD全景视频的交互式的全景空间光线跟踪方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤1：输入RGBD全景视频当前帧的全景图像、用户视角和待插入虚拟物体的信息，生成当前视角下屏幕空间几何缓冲区和全景图像空间几何缓冲区，缓冲区中存储屏幕空间和全景图像空间下虚拟物体模板函数图像、位置图像和法线图像，同时，对RGBD全景图像中的深度通道进行处理，生成对应的分级细化深度纹理图MIPMAPS；步骤2：基于步骤1中用户当前视角下的屏幕空间内几何缓冲区中位置和法线图像中逐像素的位置、法线信息，生成对应的多尺度结构化稀疏采样模板缓存，采用稀疏跟踪加速算法，实现进一步加速渲染；步骤3：采用背面感知的光线追踪算法，对步骤1中生成当前视角下屏幕空间几何缓冲区、全景图像空间几何缓冲区中的图像和对应的分级细化深度纹理图MIPMAPS进行光线追踪，光线追踪时发射的光线密度分布通过步骤2中的多尺度结构化稀疏采样模板缓存进行控制，计算光线与三维几何的相交点，模拟虚拟物体和现实世界几何之间的双向交互，得到当前场景嘈杂的蒙特卡洛入射辐射度图像；步骤4：对步骤3中得到的当前场景嘈杂的蒙特卡洛入射辐射度图像，利用步骤2中生成的多尺度结构化稀疏采样模板缓存中的采样点进行插值，生成致密的入射辐射度图像；步骤5：使用联合双边空间滤波器来对步骤4中的致密的入射辐射度图像进行时空滤波去噪，然后在时间域内通过屏幕空间内运动向量对空间滤波结果进行时间滤波，得到重建的加入虚拟物体前后当前视角下场景的蒙特卡洛入射辐射度图像；步骤6：利用步骤5重建的加入虚拟物体前后当前视角下场景的蒙特卡洛入射辐射度图像，结合步骤1中的屏幕空间几何缓冲区的数据，利用差分渲染方法，渲染得到用户当前视角下虚拟物体和现实世界的虚实融合结果图像。

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