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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210757892.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法是由马程远;陈波;檀财旺;宋晓国;李宇杰设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法，属于焊接技术领域，本发明提出的方法的步骤包括：获取待焊工件照片，使用神经网络分析待焊工件照片以获取焊缝端点坐标，依据焊缝端点坐标扫描焊缝获取点云数据，分析点云数据自动计算焊枪位姿信息，依据焊枪位姿信息执行焊接，焊接过程中实时分析位置偏差以提高焊接精度。通过本发明所提出的方法中的各步骤，可以在无人干预的情况下高效率地实现多个且可以是类型不同的焊缝的识别、焊缝起点终点的定位、焊缝三维形貌的扫描、待焊点的精确定位，最终实现机器人的全自主焊接；另外本申请所涉及的方法对相机进行了复用，使其在焊缝位置识别与焊缝三维扫描中均发挥了作用，降低了成本。

本发明授权一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、使用机器人所搭载的相机拍摄待焊工件的照片，记录拍摄照片时相机的位姿信息，使用预先训练好的神经网络分析照片，获取照片中的焊缝数量以及每一条焊缝的边界及两个端点在图像坐标系中的坐标，结合拍摄照片时相机的位姿信息计算出每一条焊缝的边界及两个端点对应的在世界坐标系中的坐标；步骤2、打开激光结构光发生器，将结构光投影在待焊工件上，针对识别出的第一条焊缝，借助步骤1计算出的它的两个端点在世界坐标系中的坐标，控制机器人距待焊工件预设高度沿焊缝的起点向终点运动，在运动的过程中同时拍摄结构光的照片，并记录每一张照片拍摄时机器人末端相机的位姿信息；步骤3、对步骤2中拍摄到的每一张结构光照片进行图像处理，得到各个结构光条纹中心线在图像坐标系中的坐标，再结合与结构光照片对应的机器人末端相机的位姿信息计算出结构光条纹中心线在世界坐标系中所对应的坐标，将所有结构光条纹中心线在世界坐标系中所对应的坐标组合成一组点云数据；步骤4、结合步骤1中确定的焊缝边界，剔除落在焊缝边界以外的点云数据以减少数据量，通过分析剔除后剩余的点云数据获取机器人上的焊枪的位姿信息；步骤5、重复步骤2至步骤4，直至获取所有焊缝对应的焊枪位姿信息；步骤6、控制机器人按照焊枪位姿信息对各焊缝依次执行焊接操作，焊接过程中，打开激光结构光发生器，将结构光投影在待焊工件上，拍摄结构光的照片，通过分析结构光的照片得出焊缝的精确坐标，同时，监控焊枪末端当前位置与焊缝精确坐标的偏差，控制机器人朝着降低偏差的方向移动。

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