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龙图腾网恭喜西安建筑科技大学申请的专利一种网架钢构建筑结点的点云数据扫描方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210682006.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种网架钢构建筑结点的点云数据扫描方法是由马宗方;袁山山;吴哲平;张国飞;宋琳设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网架钢构建筑结点的点云数据扫描方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网架钢构建筑结点的点云数据扫描方法，其特征在于，包括以下步骤；S1：获取训练集；S2：获取达到识别要求的目标检测网络模型；S3：转为可在嵌入式设备中运行的模型格式；S4：采集网架钢构建筑结点图像数据；S5：进行目标检测；S6：获取实时网架钢构建筑结点图像数据；S7：记录目标结点在图像中的位置；S8：获取圆心坐标和圆半径；S9：调整参数逼近真实圆心；S10：计算出初始偏移量，进入高清摄像机视野；S11：计算激光传感器发出光束的红色聚焦点位置到目标结点的中心位置的距离；S12：获取激光传感器到目标结点的角度和距离参数集合；S13：根据目标结点的空间位置集合，绘制点云图像。本发明能够计算关键点信息并绘制点云图像。

本发明授权一种网架钢构建筑结点的点云数据扫描方法在权利要求书中公布了：1.一种网架钢构建筑结点的点云数据扫描方法，其特征在于，包括以下步骤；S1：通过高清摄像机采集网架钢构建筑结点图像，标注、整理网架钢构建筑结点图像数据集，获取训练集；S2：搭建目标检测网络，配置目标检测网络环境，将S1所述训练集送入所述目标检测网络进行训练，获取达到识别要求的目标检测网络模型；S3：将S2训练好的目标检测网络模型转为可在嵌入式设备中运行的模型格式；S4：通过可变焦高清摄像机实时采集网架钢构建筑结点图像数据；S5：嵌入式设备加载S3转换后的目标检测模型文件，对采集到的网架钢构建筑结点图像数据进行目标检测；S6：实时网架钢构建筑结点图像中检测到目标结点数量未达到设定值时，继续调整高清摄像机参数、中空旋转平台获取实时网架钢构建筑结点图像数据；S7：实时网架钢构建筑结点图像中检测到目标螺栓球数量达到设定值时，对高清摄像机进行微调使图像清晰，记录目标结点在图像中的位置xci,yci,wci,hci；S8：通过霍夫梯度法对图像中的目标结点进行圆检测，获取圆心坐标xhi,yhi和圆半径r；S9：通过S6中记录的目标结点位置和霍夫梯度法提取的目标位置综合判断，调整参数逼近真实圆心；S10：激光传感器通过与高清摄像机的相对位置计算出初始偏移量，进入高清摄像机视野；S11：计算激光传感器发出光束的红色聚焦点位置到目标结点的中心位置的距离，调整激光传感器姿态，使得红色聚焦点打到目标结点中心；S12：以激光传感器为坐标系原点建立三维坐标系，依次获取激光传感器到目标结点的角度和距离参数集合；S13：通过三角函数公式，计算出目标结点的空间坐标位置，根据目标结点的空间位置集合，绘制点云图像。

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