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龙图腾网恭喜中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种仿生手指外骨骼机构及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114939046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210533649.4，技术领域涉及：A61F2/58；该发明授权一种仿生手指外骨骼机构及其使用方法是由谭迎宵;李向新;郑悦;杨子健;李光林设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生手指外骨骼机构及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生手指外骨骼机构及其使用方法，所述仿生手指外骨骼机构包括远指连杆、远指连接杆、中指连杆、近指连杆、近指连接杆、滑动导轨、手指支撑件以及多个旋转连接件，所述仿生手指外骨骼机构在动力源的作用下，滑动构件沿着导轨运动，带动各指节连杆机构绕着不同的旋转轴产生旋转运动，实现屈伸运动，本发明优化了所述仿生手指外骨骼机构的各构件，赋予手指支撑件传动和安装传感器的功能，降低了机构的构件数，简化了机械结构，减轻了该机构的整体重量，提高了穿戴的舒适性，同时通过各构件的紧密配合，能够保证机构运动过程的稳定性，使得所述仿生手指外骨骼机构具有良好的使用效果。

本发明授权一种仿生手指外骨骼机构及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生手指外骨骼机构，其特征在于，包括六连杆耦合机构和连接于所述六连杆耦合机构的手指支撑件，所述六连杆耦合机构由远指连杆、远指连接杆、中指连杆、近指连杆、近指连接杆以及滑动导轨通过多个旋转连接件铰接构成，所述旋转连接件包括第一旋转连接件、第二旋转连接件、第三旋转连接件、第四旋转连接件、第五旋转连接件、第六旋转连接件、第七旋转连接件、第八旋转连接件以及第九旋转连接件，其中所述远指连杆的前端连接于所述第一旋转连接件，所述远指连杆的中端通过所述第二旋转连接件铰接于所述中指连杆的前端，所述远指连杆的后端通过所述第三旋转连接件铰接于所述远指连接杆的前端，所述远指连接杆的后端通过所述第四旋转连接件铰接于所述手指支撑件的第一前端，所述中指连杆的中端通过所述第五旋转连接件铰接于所述近指连杆的前端，所述中指连杆的后端通过所述第六旋转连接件铰接于所述手指支撑件的第二前端，所述近指连杆的中端通过所述第七旋转连接件铰接于所述滑动导轨的前端，所述近指连杆的后端通过所述第八旋转连接件铰接于所述近指连接杆的前端，所述近指连接杆的后端通过所述第九旋转连接件铰接于所述手指支撑件的后端，所述第九旋转连接件的末端位于所述滑动导轨的滑槽内；所述手指支撑件包括安装部、延伸自所述安装部的延伸臂以及垂直延伸自所述延伸臂的铰接臂，其中所述第一前端和所述第二前端为所述铰接臂的两端，所述手指支撑件的后端为与所述安装部延伸有所述延伸臂的一端相对的一端；所述安装部呈半月形并设置有多个安装位，用于装配传感器，所述传感器用于测量机构的相对运动，根据各连杆尺寸和转动方式，计算所述近指连杆、所述中指连杆和所述远指连的运动信息，以计算所述仿生手指外骨骼机构的整体运动效果。

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