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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种面向自动化运输设备的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210439552.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向自动化运输设备的路径规划方法及系统是由李沐;冷杰武;陈炫宇;李龙章;林泽楷;刘瀚点;张纯通设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向自动化运输设备的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向自动化运输设备的路径规划方法及系统，涉及路径规划的技术领域，结合栅格图法以及坐标系法获得关于自动化运输设备的工作环境的路程栅格地图，对路程栅格地图上路径的初始信息素浓度进行非均匀化处理，引入目标影响因子和动态障碍影响因子，构建改进的路径寻优启发函数，引入角度影响因子和静态障碍影响因子，确定路径转移概率，在路径转移概率的指导下，开始寻优迭代，在迭代过程中，选用重复筛选信息素浓度更新策略更新信息素浓度，迭代完成，获得自动化运输设备的最优路径，能够提高路径规划效率。

本发明授权一种面向自动化运输设备的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向自动化运输设备的路径规划方法，所述方法基于集群动物觅食释放信息素，以信息素浓度确定路径的方式实现，其特征在于，具体包括以下步骤：S1.结合栅格图法以及坐标系法将自动化运输设备的工作环境划分为若干个栅格，栅格之间形成不同的路径，由不同的路径组成路程栅格地图；S2.对路程栅格地图上路径的初始信息素浓度进行非均匀化处理，得到不同栅格间路径非均匀化处理后的初始信息浓度；S3.基于路程栅格地图，引入目标影响因子和动态障碍影响因子，构建改进的路径寻优启发函数；改进的路径寻优启发函数公式如下： 其中，表示自动化运输设备由节点i向节点j转移时的启发函数，为目标影响因子，表示节点j与节点h的间距，为动态障碍影响因子，表示与节点j最近的动态障碍物的影响范围P内的各个位置节点与节点j的间距之和，和分别表示路径寻优启发函数中目标影响因子和动态障碍影响因子的权重系数；S4.基于启发函数和不同栅格间路径非均匀化处理后的初始信息浓度，引入角度影响因子和静态障碍影响因子，确定路径转移概率；采用如下公式确定角度影响因子： 其中，为自动化运输设备由节点i向节点j转移时的角度影响因子，节点i坐标为（），节点j坐标为（），节点h坐标为（），，为角度影响因子中的坐标角度，；采用如下公式确定静态障碍影响因子： 其中，表示节点j的静态障碍影响因子，当节点j周围连续一圈栅格皆为静态障碍栅格时，=0，当节点j周围连续一圈栅格有一半以上为静态障碍栅格时，=0.5，当节点j周围连续一圈栅格有三成以上，一半以下为障碍栅格时，=0.75，当节点j周围连续一圈栅格有三成以下为障碍栅格时，=1；基于角度影响因子和静态障碍影响因子，采用如下公式确定路径转移概率： 其中，表示在t时刻自动化运输设备从节点i向节点j的路径转移概率，表示在t时刻路径（i，j）上的信息素浓度，表示在t时刻自动化运输设备从节点i向节点j转移的启发函数，和分别表示信息素浓度和启发函数的重要程度，表示t时刻自动化运输设备由节点i向节点j转移时的角度影响因子，为角度影响因子的重要程度，表示t时刻节点j的静态障碍影响因子，为静态障碍影响因子的重要程度，是第m个自动化运输设备下一步可直接转移的位置节点的集合，表示当前有转移概率的位置节点；S5.在路径转移概率的指导下，开始寻优迭代，在迭代过程中，选用重复筛选信息素浓度更新策略更新信息素浓度；S6.迭代完成，获得自动化运输设备的最优路径。

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