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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种相机标定板及其标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210429763.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机标定板及其标定方法是由范晓鹏;郝颖明;魏景阳;付双飞;吴清潇;朱枫设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机标定板及其标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉领域，具体说是一种相机标定板及其标定方法。包括：平面板以及阵列分布在平面板上的圆点标志点和圆环标志点；所述圆点标志点和圆环标志点为共面点；相机标定板根据标志点分布区域划分为核心区域和外延区域；其中，所述核心区域，由圆点标志点和圆环标志点共同组成的阵列，用于在标定过程中设置于相机视场范围之内；所述外延区域，由圆点标志点组成的阵列，用于在标定过程中覆盖相机视场范围，当相机标定图像采集时允许外延区域中部分标志点超出相机视场范围。本发明所提供的标定板，可以在相机标定过程中尽可能地使标志点充满相机视场范围，提高相机标定的精度。

本发明授权一种相机标定板及其标定方法在权利要求书中公布了：1.一种相机标定板，包括：平面板以及阵列分布在平面板上的圆点标志点和圆环标志点；所述圆点标志点和圆环标志点为共面点；相机标定板根据标志点分布区域划分为核心区域和外延区域；核心区域，由圆点标志点和圆环标志点共同组成的阵列，用于在标定过程中设置于相机视场范围之内；外延区域，由圆点标志点组成的阵列，用于在标定过程中覆盖相机视场范围，当相机标定图像采集时允许外延区域中部分标志点超出相机视场范围；其特征在于，其标定方法，包括以下步骤：所述核心区域为4行*5列分布的阵列；核心区域的第1行从左至右依次为圆环标志点、圆点标志点、圆环标志点、圆点标志点和圆环标志点，由左向右三个圆环依次为1号圆环标志点、2号圆环标志点和3号圆环标志点；所述核心区域中末行的两端为圆环标志点，分别为4号圆环标志点和5号圆环标志点，两个所述圆环标志点之间为圆点标志点；所述核心区域的其余行中的标志点均为圆点标志点；1相机标定，包括：标定板坐标系标定、标定板平面坐标系标定、图像坐标系标定以及相机坐标系标定；相机标定图像采集过程中标定板按要求摆放在相机镜头前方；1标定板坐标系的定义方式：标定板表面几何中心位置定义为标定板坐标系的原点；定义1号圆环标志点到3号圆环标志点的方向为标定板坐标系X轴正方向；定义1号圆环标志点到4号圆环标志点的方向为标定板坐标系Y轴正方向；标定板坐标系Z轴方向与X轴和Y轴方向满足右手定则；2标定板平面坐标系的定义方式：标定板平面坐标系的原点为标定板坐标系原点，标定板平面坐标系X轴与Y轴与标定板坐标系X轴和Y轴相同；3图像坐标系的定义方式：图像坐标系的原点位于图像的左上角，u轴正方向水平向右，v轴正方向竖直向下；4相机坐标系的定义方式：相机坐标系的原点定义为镜头光心位置，X轴正方向与图像坐标系u轴正方向同向，Y轴正方向与图像坐标系v轴正方同向，Z轴方向与X轴和Y轴方向满足右手定则；确定各坐标系后，设定图像采集过程中标定板坐标系的Z轴正方向与相机坐标系的Z轴正方向的夹角不小于20°同时不大于40°，并且每一幅标定板成像保证核心区域完整性，即核心区域4行5列中的20个标志点完整的出现在图像中，不可与图像边界相交；2采集不少于4幅标定板图像，对于采集到的标定板图像，标定板识别首先对图像进行二值化分割，针对标志点成像区域进行区域生长，对生长结束后的区域进行判断，识别图像中圆点标志点和圆环标志点；3遍历查找所有识别到的圆环标志点，针对每一个查找到的圆环标志点，查找距离该圆环标志点欧式距离最近的其它两个圆环标志点，根据三个圆环标志点之间的组合情况是否满足设定的组合情况，再进一步识别核心区域其他圆环标志点和圆点标志点，根据识别情况，判断标定板的核心区域是否识别成功；4标定板的核心区域识别成功，则利用单应阵映射关系以及外延区域圆点标志点在标定板平面坐标系下的二维坐标，匹配图像中已识别的圆点标志点，并利用成功匹配的包含核心区域内的圆点标志点和圆环标志点，以及外延区域的圆点标志点，再一次计算标定板平面坐标系相对相机图像坐标系的单应阵，然后再尝试继续匹配图像中识别的尚未匹配的圆点标志点，直至无法匹配更多的圆点标志点为止，完成标定板外延区域的识别；5每一幅图像中的标定板识别结束，标定板的识别结果为一组标志点在标定板平面坐标系下的二维坐标和成像坐标，每一幅图像对应一组旋转平移变化关系Ri|ti，将所有识别结果作为非线性优化的输入变量进行优化求解，最终得到相机标定参数，即完成相机标定。

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