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龙图腾网恭喜西北工业大学深圳研究院;西北工业大学申请的专利一种面向大型航天器在轨装配的多目标优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210389425.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种面向大型航天器在轨装配的多目标优化控制方法是由刘闯;杨子煜;代洪华;岳晓奎;张剑桥设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向大型航天器在轨装配的多目标优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向大型航天器在轨装配的多目标优化控制方法，基于大型航天器的轨道‑姿态‑振动一体化模型建立对应的状态空间模型；基于所述状态空间模型确定轨道‑姿态‑振动一体化的控制器；根据大型航天器的运行状态确定多目标优化约束条件，并基于多目标优化约束条件求解所述控制器；将求解得到的控制器应用于轨道‑姿态‑振动一体化模型中，实现大型航天器在轨装配过程中的多目标优化控制，减少了空间资源浪费和星载资源浪费。

本发明授权一种面向大型航天器在轨装配的多目标优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向大型航天器在轨装配的多目标优化控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、基于所述大型航天器的轨道-姿态-振动一体化模型建立对应的状态空间模型；S2、基于所述状态空间模型确定轨道-姿态-振动一体化模型的控制器；S3、根据所述大型航天器的运行状态确定多目标优化约束条件，并基于所述多目标优化约束条件求解所述控制器；S4、将求解得到的控制器应用于所述轨道-姿态-振动一体化模型；所述状态空间模型Π具体如下式所示： 式中，t表示时间，是包括大型航天器轨道、姿态和模态在内的受控状态变量相对时间的导数，A为所述轨道-姿态-振动一体化动力学模型经线性化后得到的状态矩阵，ΔA表示由建模误差和惯性未知对状态矩阵A造成的不确定性矩阵，xt为包含了大型航天器轨道、姿态和模态在内的受控状态变量，B1为控制矩阵，ΔB1表示由建模误差和惯性未知对控制矩阵B1造成的扰动矩阵，ut为所述轨道-姿态-振动一体化控制器，B2为干扰矩阵，ΔB2表示由建模误差和惯性未知对干扰矩阵B2造成的扰动矩阵，wt为包含外界干扰和执行机构故障的总干扰，yt为测量输出向量，C为依据状态变量的实际可测量性选取的测量矩阵，vt为测量误差向量；所述控制器ut具体如下式所示：ut＝Ut,λum,t,Dτ,K,ΔKt式中，t为时间，λum,t为输入饱和函数，um为输入力矩各分量的绝对值的最大值，Dτ为输入时滞函数，K为所述控制器的增益矩阵，ΔKt为所述控制器的增益摄动，U为由时间t、输入饱和函数λum,t、输入时滞函数Dτ、控制器增益矩阵K和控制器的增益摄动ΔKt复合而成的复合函数。

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