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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114760589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210364775.1，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法是由孙大洋;王宇骞;程禹;祝宇鸿;李红阳;韩双雪设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法，输入N个锚点的坐标及各锚点到待定位点M次测距结果矩阵D；初始化组合结果矩阵为MN×N维零矩阵，通过组合算法获取组合结果矩阵，按行遍历该矩阵；利用距离方程组计算出待定位点坐标Xk并计算对应的距离误差Fk；选择集合P中距离误差最小的坐标作为最终待定位点坐标的估计值。本发明利用锚点与待测点间多次测量并结合排列组合的方式将小量样本转化成大量样本，在相同样本量需求下，获取样本耗时更少，提高定位系统的实时性。利用小误差测量数据距离差相容性特点对测距样本进行筛选，可将大误差测量移除，提高定位精度。

本发明授权基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法在权利要求书中公布了：1.基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，输入N个锚点的坐标及各锚点到待定位点M次测距结果矩阵D；假设在一个二维空间中，有N个已知坐标的锚点Aii＝1,2,...,N，坐标分别为x1,y1,x2,y2,...,xN,yN，空间中待定位点X的坐标为x,y，用已知的N个锚点对待定位点X进行M次测距，得到一个N×M维的测量数据矩阵D＝{dij}i＝1,2,...,N；j＝1,2,...,M，其中，dij为第i个锚点Ai的第j次测量值；步骤2，初始化组合结果矩阵combination_matrix为MN×N维零矩阵，通过组合算法combination获取组合结果矩阵combination_matrix，按行遍历该矩阵；所述组合算法combination具体过程如下：a.初始化N层堆栈combiantion_tmp，令该堆栈的第i层对应第i个锚点的测量数据，并记栈顶指针为top；初始化一个全为1的N维数组num，表示第i个锚点的第numi次测量数据在堆栈中，将各锚点的测量数据依照数组num依次入栈；b.将堆栈combination_tmp中的数据存储到组合结果矩阵combiantion_matrix的第一个全零行；如果数组num中的元素值全为M，则结束组合过程；c.栈顶元素对应的num元素加1，即numtop加1，为下一种测量数据组合做准备；d.栈顶元素出栈，判断出栈元素在num数组中对应元素的值是否大于M,若大于M，num数组中对应元素重新设置为1，使得下一次入栈数据重新变为第1次的测量值，并跳转至步骤c；e.测量结果矩阵D中对应锚点的下一次测量数据入栈，即Dtop+1,numtop+1入栈；f.判断堆栈是否为满栈，若堆栈已满，则跳转至步骤b；否则，跳转至步骤e；步骤3，利用距离方程组计算出待定位点坐标Xk并计算对应的距离误差Fk；根据距离方程组1计算点X的坐标其中k＝1,2,...,MN， 用方程组1中的各个方程减去第一个方程，移项之后可以获得线性方程组2：AX＝B2；其中， 由此可以得到方程组2的最小二乘解为：X＝ATA-1ATB3；定义到已知锚点Am的距离为lkm，其中k＝1,2,...,MN，m＝1,2,...,N；定义第k个计算所得坐标的距离误差将MN个计算所得的坐标依据对应的距离误差Fk从小到大进行排序，得到一组有序的位置集合步骤4，选择集合P中距离误差最小的坐标作为最终待定位点坐标的估计值

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