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龙图腾网恭喜北京航天发射技术研究所申请的专利惯性测量单元的标定方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114705221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210338177.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权惯性测量单元的标定方法、装置、设备及可读存储介质是由王瑾;刘冰;王盛;白焕旭;焦晨阳;陈为;刘希强;张靖;彭惠;曹全;余云爽;慕德设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性测量单元的标定方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种惯性测量单元的标定方法，该方法可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现IMU误差参数和IMU零偏参数的标定。本申请可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联IMU，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对IMU标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。本申请还提供了一种惯性测量单元的标定装置、设备及计算机可读存储介质。

本发明授权惯性测量单元的标定方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元的标定方法，其特征在于，所述惯性测量单元IMU包括三轴的目标陀螺和目标加表，所述目标加表为加速度计，所述方法包括以下全部或部分标定步骤：控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位，利用所述目标陀螺对旋转角速度进行检测，并基于陀螺检测速度与转台实际速度的对比结果，对所述目标陀螺的刻度系数进行标定；控制所述目标转台按照不同的静置方式进行转位，利用所述目标加表对各个静置状态下的重力加速度进行检测，并基于加表检测速度与转台实际速度的对比结果，对所述目标加表的刻度系数进行标定；对所述目标转台实施基于三轴的转位激励，以IMU误差参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述IMU误差参数进行估计标定，所述IMU误差参数包括导致IMU检测误差的相关参数；对所述目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励，以IMU零偏参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述IMU零偏参数进行估计标定。

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