买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种双驱动跟踪平台的自适应摩擦补偿控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210192888.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种双驱动跟踪平台的自适应摩擦补偿控制方法及系统是由王寅;周苗林设计研发完成，并于2022-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双驱动跟踪平台的自适应摩擦补偿控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种双驱动跟踪平台的自适应摩擦补偿控制方法及系统，涉及雷达导引头测试技术领域，方法包括：建立双驱动跟踪平台的动力学模型；根据动力学模型得到比双驱动跟踪平台维数低的渐近稳定的目标系统；根据目标系统确定目标系统中浸入映射；根据目标系统中浸入映射得到隐式流形；根据隐式流形得到控制律；控制律用于使动态轨迹在目标系统中浸入映射下的像保持不变吸引流形，还用于使动态轨迹有界；动态轨迹为双驱动跟踪平台在控制律作用下的动态轨迹；建立双驱动跟踪平台非线性摩擦的LuGre摩擦模型；利用控制律对LuGre摩擦模型进行自适应摩擦补偿控制。本发明能提高双驱动跟踪平台的跟踪精度和同步精度。

本发明授权一种双驱动跟踪平台的自适应摩擦补偿控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双驱动跟踪平台的自适应摩擦补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立双驱动跟踪平台的动力学模型；根据所述动力学模型得到比所述双驱动跟踪平台维数低的渐近稳定的目标系统；根据所述目标系统确定所述目标系统中浸入映射；根据所述目标系统中浸入映射得到隐式流形；根据所述隐式流形得到控制律；所述控制律用于使动态轨迹在所述目标系统中浸入映射下的像保持不变吸引流形，还用于使所述动态轨迹有界；所述动态轨迹为所述双驱动跟踪平台在所述控制律作用下的动态轨迹；建立双驱动跟踪平台非线性摩擦的LuGre摩擦模型；利用所述控制律对所述LuGre摩擦模型进行自适应摩擦补偿控制；所述动力学模型表示为： U＝M22Y2+2M1M2Y2+I1M1+M2式中，X1为第一电机的位移量；X2为第二电机的位移量；所述第一电机为双驱动跟踪平台中第一导轨配备的电机；所述第二电机为双驱动跟踪平台中第二导轨配备的电机；M1为双驱动跟踪平台中横梁的质量；M2为所述横梁上滑块的质量；L为所述横梁的长度；Y为所述滑块的重心到所述横梁的重心的距离；I1为所述横梁的转动惯量；fv为双驱动跟踪平台非线性摩擦的函数形式；μ为双驱动跟踪平台中接触面间宏观下的粘滞摩擦系数；M为惯量矩阵；U为矩阵惯量矩阵M的系数的倒数；所述目标系统表示为： 式中，ξ1为目标系统中的一点；x为目标系统表达式中的未知数；λ为正参数；所述浸入映射表示为： 式中，β1为目标系统中一点的浸入映射；β2为目标系统的浸入映射；所述控制律表示为： 式中，F1为所述第一电机作用在所述第一导轨的力；K0为1；χ为常数，χ∈[0.5,1]；Δx为双驱动跟踪平台跟踪误差，Δx＝x1-x；θ11为惯量矩阵第一行第一列；η为任意大于零的常数；k为大于零的正系数；x1表示所述第一导轨的位移量；x3表示所述第一导轨的运行速度；z表示摩擦补偿控制器中未知参数估计误差；θm表示双驱动跟踪平台面临m个不确定参数情形下，在期望位置处仍具有全局渐近平衡稳定点；所述LuGre摩擦模型表示为： 式中，f表示LuGre摩擦模型中的静摩擦项；gv表示LuGre摩擦模型中的动摩擦项；fs为最大静摩擦力；fc为库伦摩擦力；Z为刚毛的均弹性形变量；Ω为临界stribeck速度；σ1为刚毛的等效刚度；σ2为接触面间微观阻尼系数；v为接触面间瞬时速度；δ为经验值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。