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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云的融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114660611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210185657.4，技术领域涉及：G01S15/86；该发明授权一种机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云的融合方法是由阳凡林;王贤昆;杨安秀;宿殿鹏;赵向涛;于孝林;张一衡;程玉璐设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云的融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云的融合方法，属于测绘技术领域，本发明首先利用虚拟格网将原始点云划分为重叠区域与非重叠区域，并生成具有一定抗噪性的模拟格网节点，然后构建了一种基于非重叠区块的无缝化集成模型，将每个非重叠区块内的源测量点与相应的模拟格网节点进行局部配准，并利用TPS插值算法对每个非重叠区块的边界点进行平滑。本发明通过这种方法，能够在一定程度减少地形失真、消除机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云数据接缝区域的数据缝隙，为点云数据的三维重建等应用提供数据基础。

本发明授权一种机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云的融合方法在权利要求书中公布了：1.一种机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云的融合方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：利用ICP算法对机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云进行初始配准；步骤2：根据预先设定的虚拟格网单元尺寸参数cs构建一个覆盖整个研究区域的虚拟格网，从而识别机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云的重叠与非重叠区域；步骤3：构建基于非重叠区块的无缝化集成模型，以消除机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云交界处的数据缝隙；在步骤2中，重叠与非重叠区域识别的步骤如下：步骤2.1：利用不同的符号对机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云进行标记，以对两者进行区分；步骤2.2：将机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云合并，统计所有测量点平面坐标的最大值即xmax和ymax与最小值xmin和ymin，以在水平面构建合并点云的最小外包矩形；然后根据预先设定的虚拟格网单元尺寸参数cs构建一个覆盖整个研究区域的虚拟格网；根据合并点云各测量点与虚拟格网单元中心的位置关系，确定每一个测量点所对应的虚拟格网单元索引号；具体而言，虚拟格网的行数Nrow与列数Ncolumn通过下式计算得到： 其中，Floorh表示向下取整，即获取不大于h的整数；Ceilh表示向上取整，即获取不小于h的整数；xmax和ymax为平面坐标的最大值；xmin和ymin为平面坐标的最小值；然后，利用下式计算每个虚拟格网单元中心的平面位置xcenter,ycenter： 其中，ix＝0,1,...,Ncolumn，iy＝0,1,…,Nrow；通过计算测量点X,Y与虚拟格网单元中心的平面位置关系确定其所在虚拟格网单元的索引号xidx,yidx，使每个测量点对应一个虚拟格网单元，从而将合并后的点云数据划分进相应的虚拟格网单元中： 其中，Roundh表示对h进行四舍五入运算；步骤2.3：对于一个非空的虚拟格网单元，如果其中同时包含机载LiDAR测深与多波束声呐测深点云，则认为该虚拟格网单元为重叠区域，并将其中的测量点标记为重叠ALB测量点和重叠MBES测量点；如果该虚拟格网单元中仅存在机载LiDAR测深点云，则认为该虚拟格网单元为非重叠区域，并将其中的测量点标记为非重叠ALB测量点；遍历所有格网单元，实现重叠与非重叠区域的识别。

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