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龙图腾网恭喜成都翰瑞威自动化测控设备有限责任公司申请的专利激光雷达与测距仪交互的高精度自动测量装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114509769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210158418.X，技术领域涉及：G01S17/02；该发明授权激光雷达与测距仪交互的高精度自动测量装置及其方法是由周建波;马斌斌;郝慧丽设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达与测距仪交互的高精度自动测量装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及接触网高精度测量技术领域，尤其涉及激光雷达与测距仪交互的高精度自动测量装置及其方法，该系统包括主体和智能控制组件，所述主体两端连接有行走组件，所述主体上设置有彼此电连接的激光雷达、激光测速仪、电机，所述智能控制组件包括彼此电连接的远程控制模块、定位模块、跟踪模块、触发模块、精调模块以及测量模块，本申请解决了现有技术中无法高精度且高效率的完成测量的问题。

本发明授权激光雷达与测距仪交互的高精度自动测量装置及其方法在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达与测距仪交互的高精度自动测量装置的方法，其特征在于，激光雷达与测距仪交互的高精度自动测量装置，包括：主体1和智能控制组件，所述主体1两端连接有行走组件，所述主体1上设置有彼此电连接的激光雷达2、激光测距仪3、电机4，所述智能控制组件包括彼此电连接的远程控制模块、定位模块、跟踪模块、触发模块、精调模块以及测量模块；所述激光雷达2与所述激光测距仪3间隔设置，所述电机4与所述激光雷达2相连；方法包括以下步骤：S1,所述定位模块对每一帧点云数据f，点的x坐标对应拉出值，为偏离轨道左右位置；y坐标对应为导高，为离火车轨面的高度位置；z为里程计数据，表示沿轨道的行进距离；S2，通过滤波得到符合接触线范围的所有点，并选取y坐标最低点作为接触线候选点；S3,将连续多帧候选点组成点云缓存队列，记为fk,fk+1,...fn，每帧存在一个或多个点，每帧点的里程即z坐标都一样，缓存帧序列的依据是zfn-zfk大于等于某个阈值L；S4,滑动窗口内的点，统计x,y的方差δ、均值，x或y值与均值距离超出max2.5*δ,off的点需要滤除掉；S5,随机选取特定间隔的两帧，取两帧中最低点，做直线方程；滑动窗口内所有点与该直线方程进行距离判断，小于阈值D的点，为直线内点，内点与所有点的比例满足某个阈值就停止，否则持续随机取点若干次，取最多内点数的直线方程，对所有内点采用最小二乘法，精调直线方程，记计算出的直线方程为LE；S6,新的雷达帧数据，经过S2处理后，直接判断点到LE直线的距离，符合阈值则为内点，追加到缓存队列中，当累计新加入的帧的里程超过某个阈值S时，重复S4,S5两步，更新LE；LE为所述定位模块所求，指导所述跟踪模块以及所述激光测距仪3瞄准角度；S7,所述跟踪模块解算所述激光测距仪3的方位，所述激光雷达2与所述激光测距仪3的安装位置固定，形成设备内参，所述激光雷达2坐标系下，根据内参位置知道激光测距仪3及旋转轴所在的平面方程，根据直线方程与平面方程，求出交点；S8,将交点转换到所述激光测距仪3坐标系下，换算成极坐标，得到控制所述激光测距仪3的旋转角度，从而实现对接触线的追踪及瞄准；S9,所述触发模块采用识别算法识别出吊弦及定位点，或离上次测距里程超出Dmm时，发出所述激光测距仪3测量的命令，获取高精度测量数据，反转换到激光雷达2坐标系下，记录测量的数据；S10,对于增加所述自动行走构件的主体1，当所述激光雷达2实时测量出关键点，将平面平移至关键点，计算出所述激光测距仪3沿轨道的平移距离，控制电机4，使所述主体1移动到指定的位置，触发所述激光测距仪3进行测量。

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