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龙图腾网恭喜苏州全视智能光电有限公司申请的专利一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114029982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111570373.9，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其标定方法是由郝盼;张彦超;张永泉设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其标定方法，手眼标定装置包括机器人本体、标定板、图像坐标采集设备，机器人本体上设置有机械臂，机械臂、图像坐标采集设备均设置在标定板上方；所述标定板为三维立体标定板，标定板上表面设置有若干个标定点且若干个标定点的空间坐标均不相同。其标定方法包括以下步骤：S1、通过标定点在图像坐标系下的点坐标建立坐标系U1，通过机器人末端在标定点位置上的世界坐标建立坐标系U2；S2、设定标定方程；S3、求解标定方程，得到转换矩阵S4、使用验证点对转换矩阵进行误差验证。

本发明授权一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其标定方法在权利要求书中公布了：1.一种相机在机器臂外的手眼标定装置，其特征在于：所述手眼标定装置包括机器人本体、标定板、图像坐标采集设备，机器人本体、标定板、图像坐标采集设备均固定在地面上，机器人本体上设置有机械臂，机械臂、图像坐标采集设备均设置在标定板上方；所述标定板为三维立体标定板，标定板上表面设置有若干个标定点且若干个标定点的空间坐标均不相同；所述机器人本体包括固定滑轨、活动板、第一旋转舵机、第二旋转舵机、机械臂，固定滑轨固定在地面上，活动板设置在固定滑轨上端且活动板与固定滑轨滑动连接，活动板与固定滑轨之间设置有推拉舵机并通过推拉舵机控制活动板在固定滑轨上滑动；活动板上固定连接有第一旋转舵机，第一旋转舵机的输出轴与第二旋转舵机固定连接，第二旋转舵机的输出轴与机械臂固定连接；所述标定板包括固定连接板、第一梯形块、第二梯形块，固定连接板、第一梯形块、第二梯形块一体成型，第一梯形块、第二梯形块均位于固定连接板上端且第一梯形块底端、第二梯形块底端分别位于固定连接板的两端，第一梯形块的高度低于第二梯形块的高度；所述标定点设置在固定连接板的上端面或第一梯形块、第二梯形块的倾斜斜面上。

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