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龙图腾网恭喜北京智愈医疗科技有限公司申请的专利一种经腔道超声检查系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114145781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111541541.1，技术领域涉及：A61B8/12；该发明授权一种经腔道超声检查系统是由史轶伦;史策;赵静;陈文波设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种经腔道超声检查系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种经腔道超声检查系统，包括：超声成像子系统，包括超声探头，用于插入待检查腔道，并获取超声图像；机器人子系统，包括机械臂及其控制单元，所述机械臂带动所述超声探头在腔道内运动，以执行经腔道的超声检查；超声探头适配器及其控制单元，所述超声探头适配器一端固定在所述机械臂的末端，另一端连接所述超声探头；控制系统，与所述超声成像子系统、所述机械臂控制单元、所述超声探头适配器控制单元连接，控制所述超声探头在插入待检查腔道的过程中在RCM点约束范围内运动，本发明可以动态设置RCM点，可快速调整适用于多种部位腔道及不同体型病人检查，简化整体机构设计，具有更广泛的适应性。

本发明授权一种经腔道超声检查系统在权利要求书中公布了：1.一种经腔道超声检查系统，包括：超声成像子系统，所述超声成像子系统包括超声探头，用于插入待检查腔道，并获取超声图像；机器人子系统，所述机器人子系统包括机械臂及其控制单元，所述机械臂带动所述超声探头在腔道内运动，以执行经腔道的超声检查；超声探头适配器及其控制单元，所述超声探头适配器一端固定在所述机械臂的末端，另一端连接所述超声探头；控制系统，所述控制系统与所述超声成像子系统、所述机械臂控制单元、所述超声探头适配器控制单元连接，控制所述超声探头在插入待检查腔道的过程中在RCM点约束范围内运动；其中，所述控制系统控制超声探头实现RCM运动控制的过程具体包括以下步骤：-确定当前RCM点在工具坐标系TCP_1中的位置坐标P_rcm；-驱动超声探头绕当前RCM点旋转角度w，w为目标位置点与当前RCM点之间的空间直线，与当前位置点与当前RCM点的空间直线之间的夹角；-驱动超声探头沿原工具坐标系TCP_1中的超声探头轴向方向移动距离|P_end-P_rcm|，到达目标位置P_end；-更新工具坐标系TCP_1为新的工具坐标系TCP_1’。

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