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龙图腾网恭喜四川腾盾科技有限公司申请的专利通过单张航拍观测图像计算飞行器六自由度位姿的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111543045.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权通过单张航拍观测图像计算飞行器六自由度位姿的方法是由梁文斌;马龙;姜慧星;何锴丽;温小凤;郭波设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过单张航拍观测图像计算飞行器六自由度位姿的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通过单张航拍观测图像计算飞行器六自由度位姿的方法，属于飞行器位姿估计领域，包括步骤：通过在单张飞行器航拍观测图像与卫星地图之间提取并匹配特征点，然后根据匹配结果计算飞行器的六自由度位姿，从而计算出飞行器的位置和姿态。本发明不但可以得到更精确的位置数据，也可以得到飞行器的精确旋转角度。

本发明授权通过单张航拍观测图像计算飞行器六自由度位姿的方法在权利要求书中公布了：1.一种通过单张航拍观测图像计算飞行器六自由度位姿的方法，其特征在于，包括步骤：通过在单张飞行器航拍观测图像与卫星地图之间提取并匹配特征点，然后根据匹配结果计算飞行器的六自由度位姿，从而计算出飞行器的位置和姿态；具体包括子步骤：S1，根据视觉里程计或惯性测量单元计算出飞行器的第一位置，根据第一位置的GPS提取第一位置的卫星地图，然后分别提取并匹配卫星地图与观测图像的特征点；S2，基于步骤S1得到飞行器观测图像与卫星地图之间的特征点匹配后，根据卫星地图上特征点的像素坐标按照如下公式计算出卫星地图上每个特征点的经纬度坐标 其中，w和h分别是局部卫星地图图像的宽度和高度，Clon和Clat是局部卫星地图中心点像素的经度和纬度；ρlon和ρlat分别是卫星地图上每个像素的经度和纬度跨度；S3，将特征点的经纬度坐标变换到地心坐标系下，再由地心坐标系变换到以飞行器起飞点为站点的东北天坐标系下，特征点的东北天坐标系坐标表示为： 其中，N是匹配特征点的数量；S4，将旋转矩阵R和三维平移t作为待求解的未知量，得到卫星地图上特征点在相机坐标系下的坐标，表示为： 相机观测图像上的匹配特征点通过相机内参矩阵K变换到相机坐标系下，表示为： 观测图像上的匹配特征点与相机中心的连线形成向量，向量与的方向相同，以此构造线性方程，并采用求解线性方程组的方法求解出飞行器在东北天坐标系下的位置和姿态。

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