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龙图腾网恭喜东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利确定车辆姿态方法、数据采集方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114220083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111510677.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权确定车辆姿态方法、数据采集方法、装置和车辆是由张广晟;肇启希;田欢;胡骏;曹斌设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定车辆姿态方法、数据采集方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种确定车辆姿态的方法、用于确定车辆姿态的数据采集方法、装置和车辆，自动驾驶车辆根据高度表示模型和前视相机采集的图像获得图像的第一高度表示图，根据图像和车辆实例分割模型获得第一子图像，该图像体现自动驾驶车辆的前方道路情况，第一子图像为自动驾驶车辆的前方第一车辆对应的子图像；根据第一高度表示图和第一子图像，获得第一车辆对应的第二高度表示图；根据第二高度表示图中的第一等高线、前视相机的内参矩阵、前视相机的高度，确定第一车辆的姿态。如此，将车辆的高度表示图作为中间结果，结合多视角几何原理进行计算，更加准确的得到自动驾驶车辆前方他车的姿态，为自动驾驶车辆安全行驶提高了可靠的数据支持。

本发明授权确定车辆姿态方法、数据采集方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种确定车辆姿态的方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括前视相机、高度表示模型和车辆实例分割模型，所述方法包括：根据所述高度表示模型和所述前视相机采集的图像获得所述图像的第一高度表示图，根据所述图像和所述车辆实例分割模型获得所述图像的至少一个子图像，其中，所述图像体现所述自动驾驶车辆的前方道路情况，所述至少一个子图像包括第一子图像，所述第一子图像为所述自动驾驶车辆的前方道路上的第一车辆对应的子图像；所述高度表示模型是利用深度学习结构学习车辆高度表示的模型；所述第一高度表示图用于体现所述图像中各个像素点的高度；根据所述第一高度表示图和所述第一子图像，获得所述第一车辆对应的第二高度表示图，所述第二高度表示图包括第一等高线；所述第二高度表示图用于体现所述第一子图像中各像素点的高度；根据所述第一等高线、所述前视相机的内参矩阵、所述前视相机相对所述自动驾驶车辆的高度，确定所述第一车辆的姿态，包括：基于所述前视相机的内参矩阵、所述前视相机相对所述自动驾驶车辆的高度、所述第一等高线上的第一点和第二点，在所述前视相机的三维坐标系下，确定所述前视相机到所述第一点的第一延长线与地面的第一交点，以及所述前视相机到所述第二点的第二延长线与地面的第二交点；基于所述第一交点、所述第二交点和所述前视相机的三维坐标系的原点，计算所述前视相机的三维坐标系下所述第一车辆的姿态角。

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