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龙图腾网恭喜长安大学申请的专利一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111453011.1，技术领域涉及：G06V20/62；该发明授权一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质是由闵海根;吴霞;方煜坤;王武祺;邢凡盛;李尧;雷小平;夏森;刘占文;龚思远;王润民;王振;蒋渊德设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。

本发明授权一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采用标定后的双目摄像机采集车辆运动过程中的照片图像，通过双目摄像机的内外参数对照片图像进行校正，得到车辆运动过程中的旋转矩阵和车辆运动过程中的平移向量；S2，将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量；S3，对车辆行驶的视频原始图像进行预处理，采用AKAZE方法提取预处理后的图像中的特征点并对所述的特征点进行描述，得到预处理后图像特征点的特征向量集合；S4，将步骤S3得到的图像特征点的特征向量集合通过箱式滤波、特征点匹配、特征匹配比率测试和特征环匹配检验，得到正确匹配后的特征点对集合；S5，采用基于初始估计的RANSAC算法对步骤S4的匹配后的特征点对集合进行迭代，去除步骤S3中视频原始图像中的目标体上的特征点，得到正确匹配点对集合；S6，对步骤S5中的正确匹配点对集合采用非线性加权最小二乘法计算车辆运动的旋转矩阵和平移向量值；S7，基于图论概念，采用角度变化量和平移分量对步骤S6得到的车辆运动的旋转矩阵和平移向量进行表示，得到车辆运动示意图，完成车辆的定位；非线性加权最小二乘法确定的权值函数为：其中，是第q步第i个观测值对应的权值，是误差项εi的协方差；由最小化公式和公式可以得到旋转矩阵和平移向量值，其中 qPi3＝qxi,qyi,qziT，q+1Pi3＝q+1xi,q+1yi,q+1ziT， 和分别是qPi3i＝1,2,...,n和q+1Pi3i＝1,2,...,n的质心坐标，qPi3和q+1Pi3分别是kq和kq+1时刻的世界坐标系三维坐标，和是相对于每个特征点集合质心坐标的偏差。

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