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龙图腾网恭喜速感科技(北京)有限公司申请的专利激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113933819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111358299.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品是由高少轩设计研发完成，并于2021-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品，该方法包括：获取激光雷达的角速度以及所述激光雷达的扫描半径的测量值；在所述激光雷达的误差查找表中，查找所述扫描半径以及所述角速度对应的误差参数；根据所述误差参数修正所述激光雷达的测量误差。本发明的方法，缩短了激光雷达的误差确定时长。

本发明授权激光雷达误差修正方法、自主移动设备、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达误差修正方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的角速度以及所述激光雷达的扫描半径的测量值；在所述激光雷达的误差查找表中，查找所述扫描半径以及所述角速度对应的误差参数；根据所述误差参数修正所述激光雷达的测量误差；所述误差查找表由关于所述角速度和所述扫描半径的误差参数构成，其中，所述误差参数是关于所述角速度和所述扫描半径的修正值；所述修正值是所述激光雷达在所述误差查找表中任一所述角速度和所述扫描半径组合下多次测量的算数平均值；所述修正值是所述激光雷达在所述误差查找表中任一所述角速度和所述扫描半径组合下多次测量的加权平均值；或者，所述误差查找表由关于所述角速度和所述扫描半径的测量值的误差参数构成，其中，所述误差参数是所述角速度和所述扫描半径测得的误差的数学分布；所述数学分布包括高斯分布，所述高斯分布包括均值误差和分布误差；所述误差查找表由第一误差查找表和第二误差查找表合成，其中，所述第一误差查找表为激光雷达在静止状态或者直线运动状态下，多次测量得到不同扫描半径的测量值和扫描半径的实际值的径向差值的高斯分布，即径向误差的高斯分布，所述径向误差的高斯分布包括径向均值误差和径向分布误差；其中，所述第二误差查找表为激光雷达在不同角速度旋转时，多次测量得到不同扫描半径的测量值和扫描半径的实际值的切向差值的高斯分布，即切向误差的高斯分布，所述切向误差的高斯分布包括切向均值误差和切向分布误差。

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