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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于同一视野的SVD多机械式激光雷达外参标定方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111306410.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种基于同一视野的SVD多机械式激光雷达外参标定方法、系统是由周子建;周智颖;万骞设计研发完成，并于2021-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于同一视野的SVD多机械式激光雷达外参标定方法、系统在说明书摘要公布了：本发明通过自建坐标系以及平面拟合的方式，将识别的雷达角点投影到自建坐标下真实物体的角点的方式，将点云因激光密度缺失的部分做了补偿以及建立了一个较为完整的隐射关系。若不同的激光雷达视野较小，可通过移动同一标志物在两激光雷达视野之中进行外参标定，采集较多组数据，即可完成较为精确的标定结果。

本发明授权一种基于同一视野的SVD多机械式激光雷达外参标定方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种基于同一视野的SVD多机械式激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述方法步骤如下：S1.利用激光雷达A和激光雷达B同时采集同一视野下黑白格标定板的点云数据；S2.将采集的点云数据提取标定板的四个边界角点，得到激光雷达A的边界四角点坐标一和激光雷达B的边界四角点坐标二；量取标定板的长宽，以其中心点为坐标系原点建立自建坐标系，获取标定板的边界四角点坐标三；S3.获取边界四角点坐标一和边界四角点坐标二以及边界四角点坐标三，利用SVD对数据进行一一对应并进行奇异值分解，获取相应坐标的旋转矩阵，并通过所述旋转矩阵获取激光雷达A和激光雷达B之间的外参函数；S4.将目标点云通过旋转矩阵进行刚体变换即完成外参标定；S2中的所述将采集的点云数据提取标定板的四个边界角点，得到激光雷达A的边界四角点坐标一和激光雷达B的边界四角点坐标二的方法为：首先利用Cropbox函数对标定板范围进行立方体切割，将立方体的点云利用随机采样一致性对其进行平面分割；得到标定板点云平面后，获取采样点的近邻点作为局部型面参考数据，以最小二乘法拟合该数据的微切平面，并将其向微切平面投影；根据采样点与其k近邻所对应投影点连线的最大夹角识别散乱点云边界特征；然后通过坐标的排序获取平面的四个角点坐标，这样便得到激光雷达A的边界四角点坐标一和激光雷达B的边界四角点坐标二；所述S3为：获取边界四角点坐标一和边界四角点坐标二以及边界四角点坐标三，首先将激光雷达A的边界四角点坐标一与自建坐标系下标定板的边界四角点坐标三进行SVD分解得到旋转矩阵M1，其次将自建坐标系下标定板的边界四角点坐标三与激光雷达B的边界四角点坐标二进行SVD分解得到旋转矩阵M2，获取激光雷达A和激光雷达B之间的外参函数为：M=M1*M2；S1为在保证标定板竖直完整呈现在点云图中的前提下，利用激光雷达A和激光雷达B同时采集同一视野下黑白格标定板的点云数据。

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