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龙图腾网恭喜深圳市瑞立视多媒体科技有限公司申请的专利一种相机2D点所在射线的交叉识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111118043.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种相机2D点所在射线的交叉识别方法及装置是由吴昆临;许秋子设计研发完成，并于2021-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机2D点所在射线的交叉识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种相机2D点所在射线的交叉识别方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：当相机中形成携带不同编号的N个2D点时，对每一个2D点在空间场景内生成对应的管状物体，再对每一个管状物体进行对应编号捆绑；获取第i个2D点产生的第i个射线并识别其是否与其他编号不同的N‑1个管状物体中的至少一个发生碰撞；若是，记录与第i个射线发生碰撞的K1≤K≤N‑1个管状物体对应的编号，再计算第i个射线与其中每一个管状物体的交叉位置；将i+1赋值给i，返回执行下一个2D点所产生射线的碰撞识别操作。上述方法能够实现先验证交叉关系再进一步计算交叉位置这一过程的有序执行，从而降低计算复杂度。

本发明授权一种相机2D点所在射线的交叉识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种相机2D点所在射线的交叉识别方法，其特征在于，所述方法包括：当相机中形成携带不同编号的N个2D点时，对每一个2D点在空间场景内生成对应的管状物体，再对每一个管状物体进行对应编号捆绑；从i＝1开始，获取第i个2D点所产生的第i个射线，再识别第i个射线是否与其他编号不同的N-1个管状物体中的至少一个管状物体发生碰撞；若是，则记录与第i个射线发生碰撞的K个管状物体所对应的编号，再计算第i个射线与其中每一个管状物体的交叉位置，其中1≤K≤N-1；将i+1赋值给i，并在判断i≤N的情况下返回执行下一个2D点所产生射线的碰撞识别操作；其中，所述对每一个2D点在空间场景内生成对应的管状物体包括：获取相机的光心位置为c、任意一个2D点所产生的射线在该空间场景内允许捕捉的最近距离为tmin和最远距离为tmax、以及第i个2D点所产生的射线的方向信息为di；定义任意两个2D点所产生的射线发生交叉时的距离误差值，并以所述距离误差值为半径创建一个基本圆形；将所述基本圆形进行拉伸得到第i个2D点所对应的管状物体，此时限定该管状物体中的一个端面圆心位置为c+tmindi以及另一个端面圆心位置为c+tmaxdi；所述识别第i个射线是否与其他编号不同的N-1个管状物体中的至少一个管状物体发生碰撞包括：从j＝1开始，对第j个管状物体创建一个空间包围盒；以该空间场景内的XOY平面为基准，将所述空间包围盒按照十字形状进行平铺展开处理，进而获取到一个固定边界区间以涵盖所述空间包围盒在展开状态下的各个平面大小；在识别第i个射线是否与所述固定边界区间发生相交之后，将j+1赋值给j，并在判断j≤N-1的情况下返回执行第i个射线与下一个管状物体的碰撞识别操作。

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