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龙图腾网恭喜浙江万里学院申请的专利弹跳机器人及其动量轮组件和姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113829360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111005770.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权弹跳机器人及其动量轮组件和姿态控制方法是由宦红伦;柳玉甜;李昌刚;李君设计研发完成，并于2021-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本弹跳机器人及其动量轮组件和姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动量轮组件，包括轮臂，所述轮臂上设有与其转动配合的轮轴，所述轮轴上设有与其同步转动的动量轮，所述轮臂上还设有用于驱动所述轮轴转动的动量轮驱动机构。本发明还公开了一种弹跳机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括基座，所述基座上环形均布设有至少两个如上所述的动量轮组件，所述轮臂与所述基座固定连接。本发明还公开了一种弹跳机器人的姿态控制方法，可以调整弹跳机器人着陆姿态，避免因着陆点精度差、易侧翻等危险情况。

本发明授权弹跳机器人及其动量轮组件和姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种弹跳机器人的姿态控制方法，其特征在于：所述弹跳机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括基座10，所述基座10上环形均布设有至少两个动量轮组件；所述动量轮组件包括轮臂1，所述轮臂1上设有与其转动配合的轮轴2，所述轮轴2上设有与其同步转动的动量轮3，所述轮臂1上还设有用于驱动所述轮轴2转动的动量轮驱动机构；所述轮臂1与所述基座10固定连接；所述基座10上设有弹跳腿11和用于执行动作的执行连杆；所述方法包括如下步骤：1以所述弹跳机器人的质心以及所述弹跳机器人各关节的旋转角构建广义坐标；2计算弹跳机器人的总动能Ek和总势能Ep，得到拉格朗日函数：L＝Ek-Ep；3根据拉格朗日函数得到弹跳机器人的动力学方程： 其中，τi是广义力；qi是广义坐标；是广义速度；将动力学方程改写为状态方程形式： 其中，表示弹跳机器人的状态方程；X为系统状态变量，且：即Xt∈R2n，R2n表示2n维实向量空间；xc0,yc0,zc0分别表示弹跳机器人的质心坐标；表示质心速度；θj表示弹跳机器人各关节的旋转角；表示弹跳机器人各关节的旋转角速度；j＝0,1,…,n-3；U是控制参数；且Ut∈Rm，Rm表示m维实向量；m是驱动关节数，且m＜n；t表示时间；4确定状态方程的初始条件和终端条件；当终端时刻固定时，自由终点的横截条件为： 5定义性能指标： 其中，J是性能泛函；表示基座角速度，且为末值型性能指标，即对基座角速度的终端状态提出了要求，保证着陆时基座姿态尽可能为水平；tf表示终端时刻，且为积分型性能指标，反映弹跳机器人驱动能量的消耗；6确定控制作用的容许范围，并以各关节最大驱动力为控制约束|τi|≤|τim|，以极小值原理求解最优控制，其中，τim表示第i个关节的驱动力上限值；7将求解得到的最优控制施加于用状态方程描述的弹跳机器人。

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