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龙图腾网恭喜北京京东乾石科技有限公司申请的专利一种搬运路径动态规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113655796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110940515.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种搬运路径动态规划方法、装置、电子设备及存储介质是由邵长营;李志强设计研发完成，并于2021-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搬运路径动态规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种搬运路径动态规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：预先为仓储控制系统中的各路由点配置对应的路由信息和设备信息；接收针对从起始点S到目的点D的搬运任务的路径规划请求；根据仓储控制系统中的各路由点对应的路由信息，确定从起始点S到目的点D的最优搬运路径，将该最优搬运路径确定为所述搬运任务的搬运路径；针对所述搬运任务的搬运路径经过的每一路由点，根据该路由点对应的设备信息在该路由点中选择一个用于执行所述搬运任务的搬运设备；返回所述搬运任务的搬运路径及其经过的每一路由点中用于执行所述搬运任务的搬运设备信息。

本发明授权一种搬运路径动态规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种搬运路径动态规划方法，其特征在于，该方法包括：接收针对从起始点S到目的点D的搬运任务的路径规划请求；根据仓储控制系统中的各路由点对应的路由信息，确定从起始点S到目的点D的最优搬运路径，将该最优搬运路径确定为所述搬运任务的搬运路径；其中，各路由点对应的路由信息是预先设置的；针对所述搬运任务的搬运路径经过的每一路由点，根据该路由点对应的设备信息在该路由点中选择一个用于执行所述搬运任务的搬运设备；其中，各路由点对应的设备信息是预先设置的；返回所述搬运任务的搬运路径和所述搬运任务的搬运路径经过的每一路由点中用于执行所述搬运任务的搬运设备信息；其中，各路由点对应的路由信息包括：以该路由点为唯一中间节点的路由链路信息、以及每一路由链路的使用状态；所述使用状态包括可用和不可用；根据仓储控制系统中的各路由点对应的路由信息，确定从起始点S到目的点D的最优搬运路径，包括：在各路由点对应的路由信息中查找使用状态为可用的路由链路；根据使用状态为可用的路由链路信息，确定从起始点S到目的点D的所有搬运路径；从确定的搬运路径中找出与仓储控制系统中正在执行的搬运任务的搬运路径不冲突的搬运路径；在与仓储控制系统中正在执行的搬运任务的搬运路径不冲突的搬运路径中找出包含的路由点最少的搬运路径；确定为从起始点S到目的点D的最优搬运路径；其中，从确定的搬运路径中找出与仓储控制系统中正在执行的搬运任务的搬运路径不冲突的搬运路径，包括：针对确定的每一搬运路径，确定仓储控制系统中正在执行的搬运任务的搬运路径包含的该搬运路径中的路由点，如果确定的路由点中不存在满足预设条件的路由点，则确定该搬运路径与仓储控制系统中正在执行的搬运任务的搬运路径不冲突；其中，满足预设条件的路由点为：工作模式是双向搬运且该搬运路径在该路由点的搬运方向和仓储控制系统中正在执行的搬运任务的搬运路径在该路由点的搬运方向不同；各路由点的工作模式是预先设置的，所述工作模式包括单向搬运和双向搬运。

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