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龙图腾网恭喜中国电力科学研究院有限公司申请的专利机械臂与带电作业工具一体化机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112959352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110220431.9，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权机械臂与带电作业工具一体化机构是由余光凯;刘庭;刘凯;肖宾;彭勇;苏梓铭;雷兴列;唐盼;郑秋玮;蔡得龙;张准;郭璇设计研发完成，并于2021-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂与带电作业工具一体化机构在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂与带电作业工具一体机构，包括：公接头，其用于连接在机械臂上，公接头为管体结构，公接头内设有驱动轴；母接头，其可拆卸连接至公接头上，母接头为管体结构，母接头内设有传动轴，传动轴与驱动轴传动连接，工具支架，其可拆卸连接至母接头上，工具支架上设置有作业工具；公接头和母接头中均设置有能够对接的信号源端口和电源端口。该机构能够实现机械臂对固定在工具支架上的单个或者多个工具进行自动取放和更换，同时通过公接头和母接头实现自动锁定和解锁，兼顾更换工具的便捷性和工具固定的稳定性。公接头和母接头中还设置有能够对接的信号源和电源，实现机械臂与工具供电和控制的一体化，减小工具的体积、重量和成本。

本发明授权机械臂与带电作业工具一体化机构在权利要求书中公布了：1.一种机械臂与带电作业工具一体机构，其特征在于，包括：公接头，其用于连接在机械臂上，所述公接头为管体结构，所述公接头内设有驱动轴；母接头，其可拆卸连接至所述公接头上，所述母接头为管体结构，所述母接头内设有传动轴，所述传动轴与所述驱动轴传动连接；工具支架，其可拆卸连接至所述母接头上，所述工具支架上设置有作业工具；其中，所述公接头和所述母接头中均设置有能够对接的信号源端口和电源端口；所述公接头包括：机械臂连接口，其设于所述公接头的第一端，所述机械臂连接口用于与所述机械臂连接，所述驱动轴转动设置在所述公接头内，两者之间设有轴承；公接头对接端，其设于所述公接头的第二端，所述公接头对接端用于与所述母接头对接；楔形自锁器，其用于锁定所述公接头与所述母接头的对接；所述楔形自锁器包括：成对设置的锁头，成对的所述锁头分别插入到所述公接头对接端中，各所述锁头伸入到所述公接头对接端中的一端为楔形，各所述锁头能够沿所述公接头对接端滑动设置，各所述锁头的滑动方向相对，且两个所述锁头的滑动方向均与所述公接头对接端的轴向方向垂直；滑轮，两个所述滑轮分别转动设置于各所述锁头上，成对的弹簧，两个所述弹簧的两端分别连接到两个所述锁头上，且两个所述弹簧分别设于所述公接头对接端的一侧；各所述锁头包括：锁柄，其上开设有至少一通孔，所述滑轮转动设置在所述锁柄中；锁杆，其横截面为矩形，所述锁杆与所述锁柄连接，所述锁杆的一端为楔形并伸入到所述公接头中；两个弹簧对称地连接在两个锁柄上，使得两个锁柄相互拉紧靠近，以实现对母接头的锁定；所述母接头包括：母接头对接端，其设于所述母接头的第一端，所述母接头对接端上沿其周向开设有第一限位槽，所述母接头对接端能够同轴伸入到所述公接头中；第二限位槽，其设于所述母接头的第一端和第二端之间，所述第二限位槽沿所述母接头的周向设置，所述第二限位槽用于连接所述工具支架；所述母接头对接端的直径比所述公接头对接端的内径小，母接头对接端能够伸入到公接头对接端中，并使得母接头对接端上的第一限位槽也伸入到公接头中，母接头对接端能够将两个楔形自锁器的楔形锁杆顶开，使得弹簧储能，两个锁杆在弹簧的作用下拉紧，两个锁杆在弹簧的作用下能够将锁杆伸入到第一限位槽中，实现对母接头的锁定；两个锁杆相对靠近的一端楔形；所述工具支架包括：承载板，其上用于固定有作业工具；卡夹，其固定在所述承载板上，所述卡夹用于卡设在所述母接头的第二凹槽中上；解锁件，其设于所述承载板上所述卡夹的下方，所述解锁件包括两个支杆，各所述支杆上均设有倾斜的滑轨，所述解锁件用于顶开所述公接头上的楔形自锁器；公接头和母接头在锁定状态下，继续将公接头朝向母接头顶进，在母接头上的解锁件顶住楔形自锁器上的两个滑轮，使得两个滑轮背向远离，进而使得两个锁柄相对远离，实现母接头与公接头的解锁；所述卡夹和所述解锁件均经螺栓连接于所述承载板上，且所述承载板上可拆卸连接有多个所述卡夹和所述解锁件；所述信号源端口包括：在所述母接头内设置的多个信号源触点；在所述公接头内设置的匹配各所述信号源触点的信号源触针，各所述信号源触针的底端均经一弹簧同轴连接于各信号源触针腔体内；所述信号源触点和所述信号源触针分别包括串行发送端口和串行接收端口；所述电源端口包括：在所述母接头内设置的电源触点；在所述公接头内设置的匹配所述电源触点的电源触针，所述电源触针的底端均经一弹簧同轴连接于电源触针腔体内；其中，所述电源触点和所述电源触针分别包括电源端口和接地端口。

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