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龙图腾网恭喜广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车身环视图像的自动重标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110200909.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车身环视图像的自动重标定方法及装置是由邓蓉;郭继舜;周鹏;范明设计研发完成，并于2021-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车身环视图像的自动重标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载环视图像的自动重标定方法及装置，包括，步骤S1，获取各车载摄像头采集的车身周围的图像信息，并拼接成车身环视图像；步骤S2，根据预存的直线参数判断车身环视图像中拼接处的直线是否存在拼接错位；步骤S3，当判断车身环视图像中拼接处的直线存在拼接错位时，根据预存的直线参数及对应的直线图像坐标系下的参数，分别计算各车载摄像头的外参参数；步骤S4，根据各车载摄像头的内参参数和步骤S3计算出的外参参数，对各车载摄像头进行重标定；步骤S5，获取重标定后的各车载摄像头采集的车身周围的图像信息，并拼接成车身环视图像。本发明对摄像头标定参数进行矫正进而拼接图像，使图像拼接效果达到最佳。

本发明授权一种车身环视图像的自动重标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车身环视图像的自动重标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取各车载摄像头采集的车身周围的图像信息，并拼接成车身环视图像；步骤S2，根据预存的直线参数判断车身环视图像中拼接处的直线是否存在拼接错位；步骤S3，当判断车身环视图像中拼接处的直线存在拼接错位时，根据预存的直线参数及对应的直线图像坐标系下的参数，分别计算各车载摄像头的外参参数；步骤S4，根据各车载摄像头的内参参数和步骤S3计算出的外参参数，对各车载摄像头进行重标定；步骤S5，获取重标定后的各车载摄像头采集的车身周围的图像信息，并拼接成车身环视图像；其中，所述计算各车载摄像头的外参参数，具体包括：从预存的直线参数及对应的直线图像坐标系下的参数中随机调取至少六个直线数据组作为输入量，输入以下的外参矩阵进行迭代生成外参参数： 其中，r＝||u,v||；u，v表示图像坐标系上的一点，u为y轴参数，v为x轴参数；g表示投影映射函数；S11、S12、S21、S22、S31、S32分别表示与随机调取的六个直线数据组对应的旋转矩阵中的项参数；ti表示平移矩阵中的项参数；i表示项序列号。

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